[實用新型]一種五自由度大工作范圍碼垛機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201721481186.2 | 申請日： | 2017-11-08 |
| 公開（公告）號： | CN207645372U | 公開（公告）日： | 2018-07-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 賈向利 | 申請（專利權(quán)）人： | 河北玖河精密機(jī)械制造有限公司 |
| 主分類號： | B65G61/00 | 分類號： | B65G61/00 |
| 代理公司： | 石家莊德皓專利代理事務(wù)所(普通合伙) 13129 | 代理人： | 耿佳;楊瑞龍 |
| 地址： | 054000 河北省邢臺市*** | 國省代碼： | 河北;13 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 工作平臺 伺服電機(jī) 旋轉(zhuǎn)平臺 工作臂 延伸臂 力臂 五自由度 旋轉(zhuǎn)軸 底座 碼垛機(jī)器人 碼垛機(jī)械手 互相平行 碼垛機(jī)械 伺服氣缸 蝸輪蝸桿 泛用性 受限制 鉸接 抓手 平行 | ||
1.一種五自由度大工作范圍碼垛機(jī)器人，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)平臺(2)，所述旋轉(zhuǎn)平臺(2)上依次鉸接有主呈力臂(3)、延伸臂(4)、工作臂(5)和工作平臺(6)，所述主呈力臂(3)、所述延伸臂(4)、所述工作臂(5)和所述工作平臺(6)的旋轉(zhuǎn)軸互相平行且與所述旋轉(zhuǎn)平臺(2)的旋轉(zhuǎn)軸平行，
所述主呈力臂(3)通過蝸輪蝸桿與伺服電機(jī)一(8)連接、所述延伸臂(4)與伺服電機(jī)二(9)連接、所述工作臂(5)與伺服電機(jī)三(10)，所述工作平臺(6)通過伺服氣缸(11)與工作平臺(6)連接，所述工作平臺(6)下方設(shè)置有抓手(7)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五自由度大工作范圍碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述伺服電機(jī)二(9)和所述伺服電機(jī)三(10)均設(shè)置在所述主呈力臂(3)與所述旋轉(zhuǎn)平臺(2)連接處，所述延伸臂(4)在與所述主呈力臂(3)連接端還設(shè)置有呈拉梁一(41)，所述工作臂(5)在于所述延伸臂(4)連接端還設(shè)置有呈拉梁二(51)，所述伺服電機(jī)二(9)通過連桿機(jī)構(gòu)一(12)連接所述呈拉梁一(41)，所述伺服電機(jī)三(10)通過所述連桿機(jī)構(gòu)二(13)連接所述呈拉梁二(51)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種五自由度大工作范圍碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述連桿機(jī)構(gòu)一(12)包括與所述伺服電機(jī)二(9)連接的拉緊桿一(121)，所述拉緊桿一(121)與連桿一(122)的一端鉸接，所述連桿一(122)的另一端與所述呈拉梁一(41)鉸接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種五自由度大工作范圍碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述連桿機(jī)構(gòu)二(13)包括依次鉸接的拉緊桿二(131)、連桿二(132)、三角桿(133)、連桿三(134)，所述連桿三(134)與所述呈拉梁二(51)鉸接，所述三角桿(133)鉸接在所述主呈力臂(3)和所述延伸臂(4)連接處。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五自由度大工作范圍碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述工作平臺(6)包括基座(61)和與基座(61)連接的延伸部(62)，所述延伸部(62)頂端與所述伺服氣缸(11)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五自由度大工作范圍碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述抓手(7)包括滑座(71)，所述滑座(71)上滑動設(shè)置有兩個夾持部(72)，所述夾持部(72)均通過氣缸一(73)與所述滑座(71)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種五自由度大工作范圍碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述夾持部(72)均包括滑軌(721)，所述滑軌(721)上滑動設(shè)置有兩個夾持板(722)，所述夾持板(722)通過氣缸二(723)與所述滑軌(721)連接，所述夾持部(72)還包括鎖緊輥(724)和鎖緊帶(725)，所述鎖緊帶(725)一端設(shè)置在一個夾持板(722)上，另一端繞過四個夾持板(722)纏繞在鎖緊輥(724)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種五自由度大工作范圍碼垛機(jī)器人，其特征在于，與所述鎖緊帶(725)連接的夾持板(722)上設(shè)置有凹槽(726)，所述凹槽(726)設(shè)置有卡件(727)，所述卡件(727)與所述凹槽(726)夾緊所述鎖緊帶(725)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種五自由度大工作范圍碼垛機(jī)器人，其特征在于，與所述鎖緊帶(725)連接的夾持板(722)上還設(shè)置有通孔(728)，所述鎖緊帶(725)穿過所述通孔(728)，另一端繞過四個夾持板(722)再穿過所述通孔(728)并與所述鎖緊輥(724)連接，所述鎖緊輥(724)設(shè)置在與所述鎖緊帶(725)一端連接的夾持板(722)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種五自由度大工作范圍碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述夾持板(722)上開有用于限制所述鎖緊帶(725)移動的帶槽(729)。
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