[實用新型]一種基于3D打印和圖像識別的流水線水果分揀機器人

有效

• 申請號: 201721470584.4
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN207413822U
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 周武藝;盧熙達;麥智睿;董先明;鄭文旭;黃子瀟
• 申請（專利權）人: 廣州譜睿汀新材料科技有限公司;華南農業大學
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36;B25J9/06;B25J11/00;A23N15/00
• 代理公司: 鄭州龍宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 41146
• 代理人: 韓松

1.一種基于3D打印和圖像識別的流水線水果分揀機器人，包括固定底座、旋轉平臺及旋轉舵機、機械臂及上下擺動舵機、機械爪及開合驅動機構，以及電子控制系統，其中旋轉平臺及旋轉舵機設于固定底座上，機械臂及上下擺動舵機設于旋轉平臺上，機械爪及開合驅動機構設于機械臂頂部，其特征是：還包括設于固定底座上的圖像識別模塊單元；所述機械臂至少由上中下三段機械臂首尾轉動鉸接構成，且至少在上下兩段機械臂上分別對應設有上下擺動舵機；所述機械爪由兩半部分分體構成，機械爪開合驅動機構包括開合舵機及其安裝板，以及一對傳動齒輪，開合舵機與其中一個傳動齒輪相連，該對傳動齒輪的內側相嚙合，其外側通過凸緣分別與機械爪的兩半部分對應連接；同時相對于機械爪的兩半部分，在開合舵機安裝板上設有一對定位桿；所述旋轉舵機、上下擺動舵機、開合舵機以及圖像識別模塊單元分別與電子控制系統通過信號通信連接。

2.根據權利要求1所述的基于3D打印和圖像識別的流水線水果分揀機器人，其特征是：每段機械臂均由平行相對設置的左右側兩部分分體構成。

3.根據權利要求2所述的基于3D打印和圖像識別的流水線水果分揀機器人，其特征是：所述開合舵機安裝板的后部兩側對應插接固定在機械臂的左右兩部分之間。

4.根據權利要求1至3任一項所述的基于3D打印和圖像識別的流水線水果分揀機器人，其特征是：所述旋轉舵機通過舵機固定板及緊固件裝于固定底座上，旋轉舵機位于固定底座和舵機固定板之間。

5.根據權利要求1至3任一項所述的基于3D打印和圖像識別的流水線水果分揀機器人，其特征是：所述旋轉舵機、上下擺動舵機、開合舵機均為大扭力舵機。

6.根據權利要求1至3任一項所述的基于3D打印和圖像識別的流水線水果分揀機器人，其特征是：所述機械臂上非受力部位均為鏤空結構。