[實用新型]一種SCARA機器人

有效

• 申請號: 201721465327.1
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN208084334U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 陳啟愉;毛璐瑤;黃棟;殷術貴;梁瀾之
• 申請（專利權）人: 廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J17/02
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 劉媖;沈悅濤

1.一種SCARA機器人，包括有基座（1）、第一臂（2）、第一臂驅動裝置、第二臂（3）、第二臂驅動裝置、滾珠花鍵絲桿（5）和供電電纜（16）；其特征在于：

所述基座（1）內固定設有一安裝板（13）；

所述第一臂驅動裝置包括有第一電機（11）和第一傳動組件，第一電機（11）固定于安裝板（13）上且在第一電機（11）輸出軸上安裝有第一主動齒輪；第一傳動組件包括第一安裝座（12）、下端帶有第一從動齒輪（231）的第一轉動筒和固定在第一轉動筒上端的第一連接盤（23），第一安裝座（12）固定在所述基座（1），第一轉動筒活動安裝在第一安裝座（12）上且下端第一從動齒輪（231）與第一主動齒輪相嚙合；第一連接盤（23）與所述第一臂（2）的一端固定連接；

所述第二臂驅動裝置包括有第二電機（21）和第二傳動組件，第二電機（21）固定于安裝板（13）上且在第二電機（21）輸出軸上安裝有第二主動齒輪；第二傳動組件包括下端帶有第二從動齒輪（241）的第二轉動筒、固定在第二轉動筒上端的第一皮帶輪（24）、下端帶有第二皮帶輪（331）的第三轉動筒、第二連接盤（33）、第二安裝座（22）和連接第一皮帶輪（24）和第二皮帶輪（331）的第一同步帶（28），在所述安裝板（13）上設有一限位塊（131），所述第二轉動筒套裝在所述第一轉筒內且下部通過限位塊（131）限位支承，并使第二從動齒輪（241）與第二主動齒輪嚙合，所述第一皮帶輪（24）、第二皮帶輪（331）和第一同步帶（28）設置在所述第一臂（2）內；所述第二安裝座（22）固定在所述第一臂（2）的另一端上，第三轉動筒活動安裝在第二安裝座（22）上；

所述第二臂（3）的一端固定連接在所述第二連接盤（33）上，另一端豎直安裝有所述滾珠花鍵絲桿（5），在所述第二臂（3）上安裝有一第三電機（31），所述滾珠花鍵絲桿（5）的動作由第三電機（31）通過第三傳動組件驅動。

2.根據權利要求1所述的SCARA機器人，其特征在于：所述第三傳動組件（41）包括安裝在所述第三電機（31）上的兩個第三主動齒輪（311、312）、安裝在所述第二臂（3）內的兩個第三從動齒輪（411、413）和分別與兩個第三從動齒輪（411、413）配合連接的兩個電磁離合器（412、414），兩個電磁離合器（412、414）通過第三皮帶組件（421、422）分別與滾珠花鍵絲桿（5）上的絲桿螺母（51）、花鍵母（52）相連接。

3.根據權利要求1所述的SCARA機器人，其特征在于：所述供電電纜（16）由基座（1）進入，延伸穿過第一臂（2）、第二臂（3），為第一電機（11）、第二電機（21）、第三電機（31）和電磁離合器（412、414）供電，在電纜（16）上設有兩個旋轉電纜接頭（27、37），兩個旋轉電纜接頭（27、37）分別與所述第一連接盤（23）與第二連接盤（33）同軸安裝。

4.根據權利要求3所述的SCARA機器人，其特征在于：所述兩個旋轉電纜接頭（27、37）結構相同，均由與電纜相連的插頭（2711）、插頭安裝座（25）、插槽（2712）和插槽安裝座（26）構成；插頭（2711）和插槽（2712）分別通過螺釘（276）穿彈簧（277）固定在安裝座（25、26）上，插頭（2711）和插槽（2712）插接后能夠相對轉動，所述插頭上設有用于連接電線的金屬接觸區（271、272、273、274），每個金屬接觸區之間由絕緣層（275）隔開，在所述插頭金屬接觸區（271、272、273、274）均設有三角形凸起（279），在所述插槽（2712）內設有與三角形凸起（279）相配合的楔形塊（278）。