[實用新型]一種多工位SCARA工業機器人

有效

• 申請號: 201721465326.7
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN208084325U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 吳智恒;張華偉;毛璐瑤;羅良傳;郭偉科;陳敏
• 申請（專利權）人: 廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 劉媖;沈悅濤

1.一種多工位SCARA工業機器人，包括SCARA機器人機構（10）和移位驅動機構（20），其特征在于：所述SCARA機器人機構（10）包括有基座（1）、第一臂（2）、第一臂驅動裝置、第二臂（3）、第二臂驅動裝置、滾珠花鍵絲桿（5）和供電電纜（16）；所述基座（1）內固定設有一安裝板（13）；

所述第一臂驅動裝置包括有第一電機（11）和第一傳動組件，第一電機（11）固定于安裝板（13）上且在第一電機（11）輸出軸上安裝有第一主動齒輪；第一傳動組件包括第一安裝座（12）、下端帶有第一從動齒輪（231）的第一轉動筒和固定在第一轉動筒上端的第一連接盤（23），第一安裝座（12）固定在所述基座（1），第一轉動筒活動安裝在第一安裝座（12）上且下端第一從動齒輪（231）與第一主動齒輪相嚙合；第一連接盤（23）與所述第一臂（2）的一端固定連接；

所述第二臂驅動裝置包括有第二電機（21）和第二傳動組件，第二電機（21）固定于安裝板（13）上且在第二電機（21）輸出軸上安裝有第二主動齒輪；第二傳動組件包括下端帶有第二從動齒輪（241）的第二轉動筒、固定在第二轉動筒上端的第一皮帶輪（24）、下端帶有第二皮帶輪（331）的第三轉動筒、第二連接盤（33）、第二安裝座（22）和連接第一皮帶輪（24）和第二皮帶輪（331）的第一同步帶（28），在所述安裝板（13）上設有一限位塊（131），所述第二轉動筒套裝在所述第一轉筒內且下部通過限位塊（131）限位支承，并使第二從動齒輪（241）與第二主動齒輪嚙合，所述第一皮帶輪（24）、第二皮帶輪（331）和第一同步帶（28）設置在所述第一臂（2）內；所述第二安裝座（22）固定在所述第一臂（2）的另一端上，第三轉動筒活動安裝在第二安裝座（22）上；

所述第二臂（3）的一端固定連接在所述第二連接盤（33）上，另一端豎直安裝有所述滾珠花鍵絲桿（5），在所述第二臂（3）上安裝有一第三電機（31），所述滾珠花鍵絲桿（5）的動作由第三電機（31）通過第三傳動組件驅動；

所述移位驅動機構（20）包括有底座（200）、線性電機（201）和移動支撐板（202），所述移動支撐板（202）由豎直支板（2020）和水平支板（2021）固定連接而成，所述線性電機（201）的定子（2010）兩端分別通過支座（203）固定安裝在座上，所述豎直支板（2020）固定安裝在線性電機（201）的動子（2011）上，在所述底座（200）頂面兩側各設有一導軌（204），所述水平支板（2021）的兩側各設有一滑塊（205），滑塊（205）套裝在導軌（204）上；所述基座（1）固定安裝在水平支板（2021）上。

2.根據權利要求1所述的多工位SCARA工業機器人，其特征在于：所述第三傳動組件（41）包括安裝在所述第三電機（31）上的兩個第三主動齒輪（311、312）、安裝在所述第二臂（3）內的兩個第三從動齒輪（411、413）和分別與兩個第三從動齒輪（411、413）配合連接的兩個電磁離合器（412、414），兩個電磁離合器（412、414）通過第三皮帶組件（421、422）分別與滾珠花鍵絲桿（5）上的絲桿螺母（51）、花鍵母（52）相連接。

3.根據權利要求1所述的多工位SCARA工業機器人，其特征在于：所述供電電纜（16）由基座（1）進入，延伸穿過第一臂（2）、第二臂（3），為第一電機（11）、第二電機（21）、第三電機（31）和電磁離合器（412、414）供電，在電纜（16）上設有兩個旋轉電纜接頭（27、37），兩個旋轉電纜接頭（27、37）分別與所述第一連接盤（23）與第二連接盤（33）同軸安裝。