[實用新型]一種高負載平板車用兩自由度數控輪腿機構

有效

• 申請號: 201721465271.X
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN207972689U
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 王強;索昊;周浩;張林
• 申請（專利權）人: 山東交通學院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種高負載平板車用兩自由度數控輪腿機構，其特征在于：是一種運動副均為轉動副的平面五桿兩自由度機構，包含平臺、第一主動桿、第二主動桿、連桿、小臂，所述第一主動桿、第二主動桿均由控制用電動機驅動，實現動力輸入，車輪安裝在該種高負載平板車用兩自由度數控輪腿機構上，通過高負載平板車用兩自由度數控輪腿機構的兩自由度可控耦合運動，實現車輪兩自由度受控運動，進而跨越障礙。

2.根據權利要求1所述的高負載平板車用兩自由度數控輪腿機構，其特征在于：所述第一主動桿一端通過第一轉動副與平臺連接，另一端通過第二轉動副與連桿一端連接，所述連桿另一端通過第三轉動副與小臂連接，所述小臂通過第四轉動副與第二主動桿一端連接，所述第二主動桿另一端通過第五轉動副與平臺連接，所述小臂上安裝車輪，所述平臺上含有多個連接件，通過連接件實現平臺與平臺之間的模塊化拼接。