[實用新型]一種電動缸驅(qū)動的模塊化機器人運輸平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721465221.1
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN207972688U
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱亞男;周浩;左冰凌;張林
• 申請（專利權(quán)）人: 山東交通學(xué)院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種電動缸驅(qū)動的模塊化機器人運輸平臺，包含兩個及以上機器人平臺單元，所述機器人平臺單元包含機器人輪腿機構(gòu)和車輪。所述機器人輪腿機構(gòu)為含兩移動副的七桿兩自由度連桿機構(gòu)，含兩個閉環(huán)回路，車輪安裝在機器人輪腿機構(gòu)上。該種模塊化機器人運輸平臺采用連桿傳動替代了現(xiàn)有平板車液壓傳動系統(tǒng)，兩移動副為主動副，由伺服電動缸驅(qū)動，在計算機編程控制下，所述機器人輪腿機構(gòu)可以實現(xiàn)大空間、高靈活度兩自由度可控運動，從而使車輪擁有較強的越障能力，相比現(xiàn)有平板車，不僅縮短了動作響應(yīng)時間，降低了故障率、能耗以及維護保養(yǎng)成本，大幅提高了智能化水平，而且避免了液壓管線束縛，便于快速重構(gòu)，能較好的滿足高精度特種運輸作業(yè)要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及平板車領(lǐng)域，特別是一種電動缸驅(qū)動的模塊化機器人運輸平臺。

背景技術(shù)

平板車是一種主要用來裝卸大型、重型不可拆卸貨物的工程運輸車輛，由于采用公路運輸，不需鋪設(shè)專門軌道，具有成本低、運輸效率高等特點，且比相同規(guī)格的其他種車型，可以裝載更多的貨物，因此廣泛應(yīng)用于機場、港口、火車站、工廠和大型倉庫，并深受運輸單位的青睞。但是，在工程應(yīng)用過程中，現(xiàn)有平板車也存在著諸多工程技術(shù)問題，首先，現(xiàn)有平板車特別是模塊化平板車均采用液壓傳動系統(tǒng)，存在著能耗高、機械效率低、可靠性差、易發(fā)生漏油事故等問題；其次，現(xiàn)有平板車多數(shù)不具備重構(gòu)能力，出廠后軸數(shù)一般已固定，用戶很難根據(jù)自己的需要進行重構(gòu)、重組，對于現(xiàn)有模塊化平板車，因受制于復(fù)雜的液壓管線，在根據(jù)任務(wù)進行平臺模塊化拼裝工作耗時長，且需要專業(yè)人員操作，嚴(yán)重影響了作業(yè)效率；再有，現(xiàn)有平板車技術(shù)中采用的輪腿機構(gòu)，工作空間小、靈活度差，致使平板車越障能力差，甚至不具備任何的越障能力，在港口、碼頭等鋪裝路面上亦存在減速帶等障礙，平板車在經(jīng)過時不可避免受到?jīng)_擊，因此很難滿足危險物品的運輸作業(yè)要求。

隨著以可控機構(gòu)為代表的機構(gòu)學(xué)前沿學(xué)科的發(fā)展，以及現(xiàn)代計算機技術(shù)、現(xiàn)代控制技術(shù)、機器人等現(xiàn)代技術(shù)不斷進步，為平板車的綠色化、智能化、模塊化提供了技術(shù)基礎(chǔ)，如何提出一種電動缸驅(qū)動的模塊化機器人運輸平臺，具有結(jié)構(gòu)緊湊、低能耗、高可靠性、低維護保養(yǎng)成本等特點的同時，具備快速可重構(gòu)能力和較高的越障能力，能夠在水平和豎直方向?qū)崿F(xiàn)車輪的兩自由度大工作空間、高靈活度可控運動，滿足港口、碼頭等危險特種物品的運輸作業(yè)要求，已成為平板車領(lǐng)域一個亟需解決的工程問題。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種電動缸驅(qū)動的模塊化機器人運輸平臺，在具有結(jié)構(gòu)緊湊、低能耗、高可靠性、低維護保養(yǎng)成本等特點的同時，具備快速可重構(gòu)能力和較高的越障能力，能夠在水平和豎直方向?qū)崿F(xiàn)車輪的兩自由度大工作空間、高靈活度可控運動，滿足港口、碼頭等危險特種物品的運輸作業(yè)要求。

本實用新型通過以下技術(shù)方案達到上述目的：

一種電動缸驅(qū)動的模塊化機器人運輸平臺，包含兩個及以上機器人平臺單元，所述機器人平臺單元包含機器人輪腿機構(gòu)和車輪，所述機器人輪腿機構(gòu)為含兩移動副的七桿兩自由度連桿機構(gòu)，含兩個閉環(huán)回路，包含平臺、第一滑軌、第二滑軌、第一導(dǎo)桿、第二導(dǎo)桿、大臂、小臂，所述兩移動副為主動副，由伺服電動缸驅(qū)動，小臂可實現(xiàn)兩自由度運動輸出，車輪安裝在小臂上，根據(jù)實時路況，通過機器人輪腿機構(gòu)的兩自由度可控耦合運動方式，實現(xiàn)車輪兩自由度受控運動，完成越障動作。

所述第一滑軌一端通過第一轉(zhuǎn)動副與大臂連接，另一端通過第一移動副與第一導(dǎo)桿一端連接，所述第一導(dǎo)桿另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與小臂連接，所述小臂通過第三轉(zhuǎn)動副與大臂連接，大臂通過第四轉(zhuǎn)動副與第二導(dǎo)桿一端連接，第二導(dǎo)桿另一端通過第二移動副與第二滑軌一端連接，所述第二滑軌另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與平臺連接，所述大臂通過第六轉(zhuǎn)動副與平臺連接；車輪通過第七轉(zhuǎn)動副安裝在小臂上。