[實用新型]一種球形安防機器人

有效

• 申請號: 201721463905.8
• 申請日: 2017-11-06
• 公開（公告）號: CN207534823U
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: 張新榮;林蓮;王樂樂;叱干石雷
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種球形安防機器人，其特征在于，包括球體支架、主控制器和電源，球體支架包括若干空心容腔(1)以及用于將空心容腔(1)連接成球體支架的空心管道(5)，空心管道(5)內部均放置有若干可滾動的小球，小球能夠被電磁鐵吸引，空心容腔(1)包括上下兩個腔體，上腔體中設置有電磁鐵，下腔體用于容納小球，下腔體與空心管道(5)形成相通的空腔作為小球的運動通道。

2.根據權利要求1所述的一種球形安防機器人，其特征在于，還包括用于控制電源給電磁鐵的通、斷電時機的主控制器以及設置在球體支架中的三自由度云臺，三自由度云臺包括俯仰軸(7)、方位軸(2)和滾動軸(8)，俯仰軸(7)包括空腔(71)，和穿過空腔(71)的轉動軸，轉動軸一端與電機(3)的輸出軸連接，另一端通過俯仰軸座(6)與空心容腔(1)連接，空腔(71)通過方位軸(2)與半球體支架(10)聯通，半球體支架(10)中設置有滾動軸(8)，滾動軸(8)一端伸出半球體支架(10)，且伸出半球體支架(10)的一端與相機架(9)固定連接，空腔(71)中設置有方位電機，方位電機的輸出軸與轉動軸垂直，方位電機用于驅動半球體支架(10)進行圓周運動，半球體支架(10)中設置有同時垂直于俯仰軸(7)和方位軸(2)的滾轉電機。

3.根據權利要求2所述的一種球形安防機器人，其特征在于，方位電機與方位驅動模塊連接，電機(3)與俯仰驅動控制模塊連接、滾轉電機與滾轉驅動控制模塊連接，方位控制驅動模塊、俯仰驅動控制模塊和滾轉驅動控制模塊均與主控器連接。

4.根據權利要求2所述的一種球形安防機器人，其特征在于，還包括位于三自由度云臺上的位置傳感器和速度傳感器，以及位于空心容腔(1)內的磁力傳感器，上述所有的傳感器均與主控制器通過導線連接。

5.根據權利要求2所述的一種球形安防機器人，其特征在于，所述電源為鋰離子蓄電池。

6.根據權利要求5所述的一種球形安防機器人，其特征在于，每個空心容腔(1)中均設置有鋰離子蓄電池，每塊鋰離子蓄電池與和與其位于同一空心容腔(1)的電磁鐵連接，所有的鋰離子蓄電池通過導線與主控制器連接。

7.根據權利要求5所述的一種球形安防機器人，其特征在于，鋰離子蓄電池設置在俯仰軸(7)的空腔(71)中，鋰離子蓄電池的輸入端與主控制器連接，設置與電磁鐵數量相同數量的輸出端分別連接至不同的電磁鐵。

8.根據權利要求1所述的一種球形安防機器人，其特征在于，球體支架包括26個空心容腔(1)，26個空心容腔(1)中有8個含有3個空心管道連接口，18個含有4個空心管道連接口，含有3個空心管道連接口設置在是斜向45度方向，9個含有4個空心管道連接口均勻設置在球體支架的最大圓環上，另外9個含有4個空心管道連接口形成的均勻設置在球體支架的另一個半徑最大的圓環上，上述兩個圓環相互垂直。

9.根據權利要求1所述的一種球形安防機器人，其特征在于，電機(3)、方位電機和滾轉電機均為無刷直流電機。