[實(shí)用新型]一種多功能裝配用機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721456036.6
• 申請日: 2017-11-03
• 公開（公告）號: CN207643124U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山榮成;張敏;孫玉璽;付雙福
• 申請（專利權(quán)）人: 中車青島四方機(jī)車車輛股份有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/04
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

1.一種多功能裝配用機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂倒掛在能夠橫向、縱向、豎直向移動(dòng)的框架上，所述機(jī)器人手臂的下端設(shè)有快換接口，通過所述快換接口連接工具頭，所述快換接口可旋轉(zhuǎn)地與所述機(jī)器人手臂連接，所述機(jī)器人手臂上設(shè)有視覺檢測系統(tǒng)和力感知系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能裝配用機(jī)器人，其特征在于，所述框架包括第一橫梁和一對平行設(shè)置的第二橫梁，所述第一橫梁的兩端可滑動(dòng)地設(shè)于所述第二橫梁上，所述第二橫梁的兩端下方均設(shè)有立柱，所述機(jī)器人手臂的一側(cè)設(shè)有滑座，所述機(jī)器人手臂通過所述滑座沿所述第一橫梁滑動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能裝配用機(jī)器人，其特征在于，所述滑座的頂部設(shè)有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸連接有齒輪，所述機(jī)器人手臂的一側(cè)固定設(shè)有齒條，所述齒條與所述齒輪嚙合，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒條上下移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能裝配用機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人手臂設(shè)有抱閘機(jī)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能裝配用機(jī)器人，其特征在于，所述視覺檢測系統(tǒng)包括相連接的工業(yè)相機(jī)、輔助光源和視覺數(shù)據(jù)采集器，所述數(shù)據(jù)采集器連接至上位機(jī)，所述機(jī)器人手臂的四周均設(shè)有所述工業(yè)相機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多功能裝配用機(jī)器人，其特征在于，所述力感知系統(tǒng)包括相連接的六維力傳感器，專用電源和數(shù)據(jù)采集器，力數(shù)據(jù)采集器連接至所述上位機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多功能裝配用機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人手臂的一側(cè)設(shè)有控制把手。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多功能裝配用機(jī)器人，其特征在于，所述六維力傳感器包括兩個(gè)，一個(gè)所述六維力傳感器設(shè)于所述快換接口與所述機(jī)器人手臂之間，另一個(gè)所述六維力傳感器設(shè)于所述機(jī)器人手臂的一側(cè)與所述控制把手之間。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的多功能裝配用機(jī)器人，其特征在于，所述快換接口包括第一連接部和第二連接部，所述第一連接部安裝在所述機(jī)器人手臂的末端，所述第二連接部安裝在工具頭的上端，所述第一連接部通過控制壓縮空氣快速夾緊或放下所述第二連接部。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的多功能裝配用機(jī)器人，其特征在于，所述第一連接部包括壓縮彈簧、錐形臺、第一電氣接口、鋼球組以及兩個(gè)錐形定位銷，所述錐形臺通過所述壓縮彈簧連接在所述機(jī)器人手臂的末端，所述錐形臺外設(shè)有外殼，所述外殼上設(shè)有壓縮空氣入口，所述錐形臺的底端外殼內(nèi)嵌有所述鋼球組，所述外殼對應(yīng)設(shè)有鋼球出入口，兩個(gè)所述錐形定位銷分別設(shè)于所述外殼的底部鋼球出入口的兩側(cè)；所述第二連接部包括殼體和設(shè)于所述殼體上的銷孔、內(nèi)環(huán)槽和第二電氣接口，所述銷孔的設(shè)置位置與所述錐形定位銷的位置對應(yīng)，所述內(nèi)環(huán)槽的設(shè)置位置與所述鋼球組的位置對應(yīng)，當(dāng)所述第一連接部與第二連接部夾緊后，所述錐形定位銷插入所述銷孔中，所述鋼球組卡入所述所述內(nèi)環(huán)槽中，所述第一電氣接口與第二電氣接口接觸并連通。