[實用新型]一種通用無人平臺機械臂

有效

• 申請號: 201721447071.1
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN207448461U
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 趙月飛;孔繁孟;羅榕;毛瓊;楊森;張緒晟;齊浩然
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍工程大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J15/08;B64C39/02
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

1.一種通用無人平臺機械臂，其特征在于：包括固定架、設置在固定架下方的動平臺、用于支撐所述固定架的支撐裝置、設置在固定架上的動平臺驅動裝置以及設置在動平臺上的抓取裝置；

所述固定架上沿環向均勻的設置有三處所述支撐裝置與三處所述動平臺驅動裝置，所述支撐裝置與動平臺驅動裝置間隔布置；

所述支撐裝置包括橫桿、豎桿與底桿，所述橫桿的兩端分別與固定架、豎桿的頂部固定連接，底桿固設在豎桿的底部；所述底桿上套覆有緩沖材料；

所述動平臺驅動裝置包括安裝座、上連桿、下連桿，所述上連桿的上端與所述安裝座通過轉軸轉動連接，所述安裝座內設置有與所述轉軸連接、用于實現上連桿圍繞所述轉軸進行轉動的第一驅動裝置，所述上連桿的下端與所述下連桿的上端通過球鉸鏈結構連接，所述下連桿的下端與所述動平臺通過球鉸鏈結構連接；

所述抓取裝置包括“J”形動平臺爪、旋轉板、牽引件以及設置在動平臺上的、用來驅動所述旋轉板進行轉動的第二驅動裝置，所述動平臺爪沿動平臺的環向均勻的設置有三處，動平臺爪的“J”形頂部的兩側分別設置有銷軸與第一插孔，所述動平臺爪通過銷軸轉動設置在動平臺上，所述旋轉板上沿環向設置有三組分別與所述動平臺抓相對應的第二插孔，所述牽引件的兩端分別插接到所述第一插孔、第二插孔中；

所述第二插孔沿徑向設置有多個。

2.根據權利要求1所述的一種通用無人平臺機械臂，其特征在于：所述第一驅動裝置為伺服電機。

3.根據權利要求1所述的一種通用無人平臺機械臂，其特征在于：所述第二驅動裝置為伺服電機。

4.根據權利要求1所述的一種通用無人平臺機械臂，其特征在于：所述動平臺爪的側面可拆卸的安裝有輔助限位爪。

5.根據權利要求4所述的一種通用無人平臺機械臂，其特征在于：所述輔助限位爪在與動平臺爪貼合的面上設置有銷桿，銷桿上設置有卡珠，卡珠內部連接有彈性元件，所述動平臺爪上配合所述銷桿設置有銷孔，銷孔中配合所述卡珠設置有卡槽。

6.根據權利要求5所述的一種通用無人平臺機械臂，其特征在于：所述動平臺爪上設置有多個銷孔。