[實用新型]一種自動撿球機器人

有效

• 申請號: 201721427051.8
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN207387631U
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 任軍;蘇業環;吳正虎;嚴子成
• 申請（專利權）人: 湖北工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;A63B47/02
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 李明婭

本實用新型提供一種自動撿球機器人，包括機架、機器人行走系統和擠壓球系統，機器人行走系統包括設置在機架上方的識別攝像頭、單片機控制單元、電源和機架下方兩側履帶行走機構；擠壓球系統包括設置在機架頂部的電機B以及設置在機架內部的箱體和擋板，電機B底部輸出端與升降絲桿連接，升降絲桿與箱體外側連接，通過升降絲桿帶動箱體上下移動，箱體底部設有若干平行間隔設置有間距可調的彈性繩。本實用新型結構簡單、使用方便、采用履帶和可變間距彈性繩箱體，實現“一機多用”，撿球完成后可以自動將球擠出并落入球框，無需人工操作，實用性強。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種自動撿球機器人。

背景技術

人類追求著越來越高的生活質量，球類運動當然是必不可少的，然而在訓練場內乒乓球、網球、高爾夫球等數量很多，撿球則會成為很麻煩的一件事，因此需要一種自動撿球機器人，可以提供更便捷撿球的服務。

實用新型內容

針對現有技術存在的問題，本實用新型為解決現有技術中存在的問題采用的技術方案如下：

一種自動撿球機器人，包括機架、機器人行走系統和擠壓球系統，其特征在于：所述的機器人行走系統包括設置在機架上方的識別攝像頭、單片機控制單元、電源和機架下方兩側履帶行走機構；所屬擠壓球系統包括設置在機架頂部的電機B以及設置在機架內部的箱體和擋板，箱體為框架結構，擋板套設在箱體內，可相對箱體上下滑動，電機B底部輸出端通過聯軸器與升降絲桿連接，升降絲桿過絲桿螺母和直線軸承與箱體側板外側連接，通過升降絲桿帶動箱體上下移動，所述箱體底部設有若干平行間隔設置有間距可調的彈性繩，用于在箱體向下擠壓球體時，將球體從彈性繩之間壓入箱體內。

所述箱體為內部中空的框架結構，箱體頂部設有密封頂板，箱體四個棱邊向外凸出，靠近升降絲桿側凸出棱邊之間設有突出平臺，升降絲桿穿過平臺通過絲桿螺母和直線軸承與箱體連接。

所述箱體頂部上方設有壓板，壓板與箱體頂板焊接固定，擋板四個側邊上端均設有兩根向上設置的凸桿，凸桿向上穿過壓板，各凸桿上均套設有彈簧，彈簧上下端分別與壓板底部和擋板上端連接固定，使得擋板觸地后可相對壓板向上壓縮移動，初始狀態下擋板底部凸出于箱體底部。

所述箱體內設有內壓板，內壓板與箱體內側壁不接觸，內壓板周向設有凸出的橡膠導桿，對應機架上側邊開設有縱向設置的帶齒卡槽，橡膠導桿穿過帶齒卡槽后掛設在卡槽內，使得內壓板在箱體內不會無控制下滑，當內壓板上方或下方受擠壓時，橡膠導桿在帶齒卡槽內上下移動。

所述箱體底部內側邊對稱設有若干鉤孔，彈性繩兩側端均帶有構體，通過將彈性繩于鉤孔連接，根據所需撿球體直徑大小，調節彈性繩之間的間距。

所述單片機控制單元通過內置程序控制電源對各電機的供電，控制機器人運動方向和動作順序，識別攝像頭采集到的圖片信息傳輸到單片機控制單元后進行判斷處理，并由單片機控制單元做出相應控制反應，控制動作。

所示履帶行走機構包括通過履帶和設置在履帶內的轉動齒輪，轉動齒輪通過傳輸桿于電機A連接，電機A為差速電機，通過差速電機控制實現機器人轉彎動作。

本實用新型具有如下優點：

本實用新型結構簡單，采用履帶和可變間距彈性繩箱體，實現“一機多用”，撿球完成后可以自動將球擠出并落入球框，無需人工操作；

若訓練場裝備此機器人，可讓在運動間歇的人們免去撿球的煩惱，而且結構簡單、可購性高，還會吸引更多愛好運動者；采用可變間距彈性繩箱體，實現“一機多用”，“一機多用”和履帶結構，使機器人場地適應能力強，耐磨性能更強，采用攝像識別系統使機器人更智能化，順應時代發展趨勢。

附圖說明

圖1為本實用新型整體結構示意圖；

圖2為實用新型擠壓球系統內部結構示意圖；