[實用新型]堆垛機械爪及堆垛系統

有效

• 申請號: 201721408055.1
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN207417873U
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 楊宏強;過金超;何白冰
• 申請（專利權）人: 河南森源電氣股份有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G57/04
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 胡偉華

1.一種堆垛機械爪，包括機械爪主體和至少兩個活動臂，活動臂活動裝配在所述機械爪主體上，所述活動臂上設有用于拾取工件的拾取結構，其特征在于：所述機械爪主體上設有驅動部，該驅動部通過用于同步調整各活動臂位置以適應工件尺寸的同步傳動機構與各活動臂傳動連接。

2.根據權利要求1所述的堆垛機械爪，其特征在于：所述同步傳動機構為齒輪齒條傳動機構，齒輪齒條傳動機構包括由所述驅動部驅動轉動的齒輪結構以及各所述活動臂上設有的齒條段，齒輪結構與各齒條段嚙合傳動連接。

3.根據權利要求2所述的堆垛機械爪，其特征在于：堆垛機械爪包括四個活動臂，四個所述活動臂中的兩個相互平行布置形成第一活動臂組，另外兩個活動臂相互平行布置形成第二活動臂組，所述第一活動臂組與第二活動臂組分層錯開。

4.根據權利要求3所述的堆垛機械爪，其特征在于：所述機械爪主體上設有當所述活動臂運動至極限位置時對其進行限位的限位結構。

5.根據權利要求4所述的堆垛機械爪，其特征在于：所述限位結構包括所述活動臂上設有的彈簧孔，彈簧孔內布置有彈簧，彈簧上設有滾珠，所述限位結構還包括機械爪主體上設有的開孔，開孔與活動臂運動至極限位置時的滾珠相對應以使滾珠部分處于所述機械爪主體內進而對活動臂進行限位。

6.根據權利要求1至5中任意一項所述的堆垛機械爪，其特征在于：所述機械爪主體上設有用于測量拾取工件重量的重量傳感器，重量傳感器具有用于輸出拾取工件重量的信號輸出部。

7.根據權利要求1至5中任意一項所述的堆垛機械爪，其特征在于：所述拾取結構為吸盤組件，吸盤組件具有用于連接負壓系統的負壓接口。

8.根據權利要求1至5中任意一項所述的堆垛機械爪，其特征在于：所述機械爪主體上設有驅動電機，所述驅動部為所述驅動電機的動力輸出軸。

9.一種堆垛系統，包括控制系統和輸運系統，輸運系統包括堆垛機械爪，堆垛機械爪包括機械爪主體和至少兩個活動臂，活動臂活動裝配在所述機械爪主體上，所述活動臂上設有用于拾取工件的拾取結構，其特征在于：所述機械爪主體上設有驅動部，該驅動部通過用于同步調整各活動臂位置以適應工件尺寸的同步傳動機構與各活動臂傳動連接。

10.根據權利要求9所述的堆垛系統，其特征在于：所述同步傳動機構為齒輪齒條傳動機構，齒輪齒條傳動機構包括由所述驅動部驅動轉動的齒輪結構以及各所述活動臂上設有的齒條段，齒輪結構與各齒條段嚙合傳動連接。

11.根據權利要求10所述的堆垛系統，其特征在于：堆垛機械爪包括四個活動臂，四個所述活動臂中的兩個相互平行布置形成第一活動臂組，另外兩個活動臂相互平行布置形成第二活動臂組，所述第一活動臂組與第二活動臂組分層錯開。

12.根據權利要求11所述的堆垛系統，其特征在于：所述機械爪主體上設有當所述活動臂運動至極限位置時對其進行限位的限位結構。

13.根據權利要求12所述的堆垛系統，其特征在于：所述限位結構包括所述活動臂上設有的彈簧孔，彈簧孔內布置有彈簧，彈簧上設有滾珠，所述限位結構還包括機械爪主體上設有的開孔，開孔與活動臂運動至極限位置時的滾珠相對應以使滾珠部分處于所述機械爪主體內進而對活動臂進行限位。

14.根據權利要求9至13中任意一項所述的堆垛系統，其特征在于：所述機械爪主體上設有用于測量拾取工件重量的重量傳感器，重量傳感器具有用于輸出拾取工件重量的信號輸出部。

15.根據權利要求9至13中任意一項所述的堆垛系統，其特征在于：所述拾取結構為吸盤組件，吸盤組件具有用于連接負壓系統的負壓接口。

16.根據權利要求9至13中任意一項所述的堆垛系統，其特征在于：所述機械爪主體上設有驅動電機，所述驅動部為所述驅動電機的動力輸出軸。