[實用新型]一種倉庫管材搬運機器人

有效

• 申請號: 201721390431.9
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN207566453U
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 何海燕;劉慶運;李晨晨;洪明峰
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 蔣海軍

1.一種倉庫管材搬運機器人，包括車身(1)，該車身(1)包括車架(101)和安裝在車架(101)底部的車輪(102)，其特征在于：還包括升降機構(2)，在升降機構(2)上安裝有抓取機構(3)；所述升降機構(2)有三個，通過對升降機構(2)位置的限定，使三個抓取機構(3)呈三角排布，分別抓取U型管上的三個位置點。

2.根據權利要求1所述的一種倉庫管材搬運機器人，其特征在于：所述升降機構(2)包括絲杠(201)、絲杠螺母(202)和升降平臺(203)，所述絲杠(201)和升降平臺(203)安裝在車架(101)上，所述升降平臺(203)與絲杠螺母(202)固連，通過絲杠(201)與絲杠螺母(202)的配合控制升降平臺(203)上下移動。

3.根據權利要求1或2所述的一種倉庫管材搬運機器人，其特征在于：所述車架(101)前端開口，并在車架(101)前端中部設置一個升降機構(2)，車架(101)尾端并列設置另兩個升降機構(2)，位于尾端的兩個升降機構(2)關于車架(101)中截面對稱。

4.根據權利要求1所述的一種倉庫管材搬運機器人，其特征在于：所述抓取機構(3)包括平移機構和機械手(305)，通過平移機構控制機械手(305)橫向或縱向移動，所述機械手(305)用于抓取管材。

5.根據權利要求1所述的一種倉庫管材搬運機器人，其特征在于：位于車架(101)前端的升降機構(2)上所安裝的平移機構為縱向平移機構。

6.根據權利要求5所述的一種倉庫管材搬運機器人，其特征在于：所述平移機構包括兩對平行設置的帶輪(301)、皮帶(302)和移動平臺(303)，每對帶輪(301)中的驅動輪通過電機轉軸驅動，并由皮帶(302)進行傳動；所述移動平臺(303)通過導向桿支撐，并與皮帶(302)固連，通過皮帶(302)進行驅動。

7.根據權利要求4所述的一種倉庫管材搬運機器人，其特征在于：所述機械手(305)包括電機座(3051)、驅動軸(3052)、連接架(3053)、驅動手臂(3054)和抓手(3055)，所述電機座(3051)安裝在移動平臺底部，電機座(3051)上安裝有驅動軸(3052)；所述連接架(3053)上端與電機座(3051)相連，連接架(3053)下端安裝有驅動手臂(3054)，通過驅動軸(3052)控制驅動手臂(3054)上的抓手(3055)抓取管材。

8.根據權利要求7所述的一種倉庫管材搬運機器人，其特征在于：所述驅動手臂(3054)上安裝的兩個抓手(3055)對稱設置，抓手(3055)相對的一側設置有弧形凹槽。

9.根據權利要求8所述的一種倉庫管材搬運機器人，其特征在于：所述抓手(3055)上的弧形凹槽有兩個，包括位于上側的第一凹槽和下側的第二凹槽。

10.根據權利要求1～2或4～9中任一項所述的一種倉庫管材搬運機器人，其特征在于：所述車架(101)上安裝有攝像頭(4)，該攝像頭(4)與機器人的控制系統電連接。