[實用新型]一種腹腔手術機械臂

有效

• 申請號: 201721389177.0
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN208404844U
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 梅思佳;張新然
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

一種腹腔手術機械臂，它涉及一種機械臂，具體涉及一種腹腔手術機械臂。本實用新型為了解決現有腹腔手術用機械臂內部結構復雜，操作時驅動鋼絲之間容易產生干涉，影響整體操控精度的問題。本實用新型包括控制端底座、執行端底座、軟管、兩個機械爪、兩個驅動機構、兩個控制機構和兩根鋼絲，控制端底座與軟管的一端連接，執行端底座與軟管的另一端連接，兩個所述驅動機構并排安裝在執行端底座上，兩個所述控制機構并排安裝在控制端底座上，每個所述控制機構通過一個鋼絲與一個所述驅動機構連接，每個所述驅動機構上安裝一個機械爪。本實用新型屬于醫療器械領域。

技術領域

本實用新型涉及一種機械臂，具體涉及一種腹腔手術機械臂，屬于醫療器械領域。

背景技術

隨著醫療技術的不斷進步，腹腔手術正向微創、無痛的目標不斷發展，腹腔手術機械臂是近年來廣泛應用的醫療技術之一，它能夠最大程度的降低手術創傷，減輕患者的疼痛。現有腹腔手術用機械臂內部結構復雜，操作時驅動鋼絲之間容易產生干涉，影響整體操控精度。

實用新型內容

本實用新型為解決現有腹腔手術用機械臂內部結構復雜，操作時驅動鋼絲之間容易產生干涉，影響整體操控精度的問題，進而提出一種腹腔手術機械臂。

本實用新型為解決上述問題采取的技術方案是：本實用新型包括控制端底座、執行端底座、軟管、兩個機械爪、兩個驅動機構、兩個控制機構和兩根鋼絲，控制端底座與軟管的一端連接，執行端底座與軟管的另一端連接，兩個所述驅動機構并排安裝在執行端底座上，兩個所述控制機構并排安裝在控制端底座上，每個所述控制機構通過一個鋼絲與一個所述驅動機構連接，每個所述驅動機構上安裝一個機械爪。

進一步的，所述驅動機構包括驅動鋼絲輪和驅動軸，驅動軸安裝在執行端底座上，驅動鋼絲輪套裝在驅動軸上。

進一步的，所述驅動機構還包括第一限位鋼絲輪和第二限位鋼絲輪，第一限位鋼絲輪和第二限位鋼絲輪并排安裝在執行端底座上，且位于驅動鋼絲輪的下方。

進一步的，機械爪通過套環與驅動軸連接，套環內設有鍵，鍵插裝在驅動軸外壁的鍵槽內。

進一步的，所述控制機構包括第一過渡鋼絲輪、第二過渡鋼絲輪、控制鋼絲輪和控制軸，第一過渡鋼絲輪、第二過渡鋼絲輪并排安裝在控制端底座上，控制軸安裝在控制端底座上，且控制軸位于第一過渡鋼絲輪和第二過渡鋼絲輪的外側，控制鋼絲輪套裝在控制軸上，鋼絲的一端與控制鋼絲輪連接，鋼絲的另一端依次繞過第一過渡鋼絲輪、第二限位鋼絲輪、驅動鋼絲輪、第一限位鋼絲輪、第二過渡鋼絲輪后與控制鋼絲輪連接。

進一步的，所述控制機構還包括調節齒輪，調節齒輪套裝在控制軸上，調節齒輪上表面的邊緣設有轉動手柄。

進一步的，所述控制機構還包括微調齒輪，微調齒輪安裝在控制端底座上，且微調齒輪與調節齒輪嚙合。

本實用新型的有益效果是：1、本實用新型結構簡單，零部件少，且采用過渡鋼絲輪和限位鋼絲輪將鋼絲分隔開，避免其相互產生干涉，有效提高了操控精度；2、本實用新型設有微調齒輪，可以有效提高操控精度；3、本實用新型由于部件較少，因此操控靈敏度較高。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構示意圖；

圖2是機械臂執行端的放大示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式所述一種腹腔手術機械臂包括控制端底座1、執行端底座2、軟管3、兩個機械爪4、兩個驅動機構、兩個控制機構和兩根鋼絲5，控制端底座1與軟管3的一端連接，執行端底座2與軟管3的另一端連接，兩個所述驅動機構并排安裝在執行端底座2上，兩個所述控制機構并排安裝在控制端底座1上，每個所述控制機構通過一個鋼絲5與一個所述驅動機構連接，每個所述驅動機構上安裝一個機械爪4。