[實用新型]一種基于深度學(xué)習(xí)的智能型避障抓取系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721382972.7
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN207682391U
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張旭東;陳前;葛炳為;任佳;陳海永;洪潔
• 申請（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 天津翰林知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12210
• 代理人: 王瑞

1.一種基于深度學(xué)習(xí)的智能型避障抓取系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)包括無線基站單元、雙目相機、三軸云臺單元、麥克納姆系統(tǒng)單元、機械手單元、電源和工業(yè)電腦；所述電源分別與雙目相機、三軸云臺單元、麥克納姆系統(tǒng)單元、機械手單元和工業(yè)電腦連接；所述工業(yè)電腦通過無線基站單元與外部終端連接；所述雙目相機、三軸云臺單元、麥克納姆系統(tǒng)單元、機械手單元均與工業(yè)電腦連接；所述三軸云臺單元與雙目相機連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于深度學(xué)習(xí)的智能型避障抓取系統(tǒng)，其特征在于所述無線基站單元包括路由器和無線基站；由路由器搭建局域網(wǎng)為整個系統(tǒng)提供通信功能并通過無線基站將信號放大，終端可以進(jìn)行遠(yuǎn)程的連接與訪問。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于深度學(xué)習(xí)的智能型避障抓取系統(tǒng)，其特征在于所述三軸云臺單元包括一個云臺單片機、一個云臺電機驅(qū)動器和三個空心杯電機；所述工業(yè)電腦通過串口與云臺單片機連接；所述云臺電機驅(qū)動器分別與云臺單片機和空心杯電機連接；所述空心杯電機通過托盤與雙目相機連接，三個空心杯電機分別用于保持雙目相機的兩個攝像頭處于同一水平線、實現(xiàn)雙目相機的左右旋轉(zhuǎn)和上下翻轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于深度學(xué)習(xí)的智能型避障抓取系統(tǒng)，其特征在于所述麥克納姆系統(tǒng)單元包括麥克納姆輪單片機、直流電機、霍爾編碼器、麥克納姆輪和麥克納姆輪電機驅(qū)動器；四個直流電機通過電機支架左右對稱地固定在系統(tǒng)的底部平臺上；所述麥克納姆輪電機驅(qū)動器固定在系統(tǒng)的底部平臺上；兩個直流電機與一個麥克納姆輪電機驅(qū)動器的輸出端通過導(dǎo)線連接，一個麥克納姆輪電機驅(qū)動器放置在左右對稱的直流電機之間；一個麥克納姆輪通過聯(lián)軸器分別與一個直流電機連接；每個直流電機均通過卡槽安裝有一個霍爾編碼器；所述麥克納姆輪單片機分別與麥克納姆輪電機驅(qū)動器的輸入端和工業(yè)電腦連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于深度學(xué)習(xí)的智能型避障抓取系統(tǒng)，其特征在于所述麥克納姆輪電機驅(qū)動器使用門電路與MOS管組合方式實現(xiàn)對直流電機的正反轉(zhuǎn)、制動和調(diào)速的控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于深度學(xué)習(xí)的智能型避障抓取系統(tǒng)，其特征在于所述麥克納姆輪單片機采用STM32單片機；所述直流電機采用兩線直流電機；所述麥克納姆輪電機驅(qū)動器采用TB6612兩相四線電機驅(qū)動器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于深度學(xué)習(xí)的智能型避障抓取系統(tǒng)，其特征在于所述機械手單元包括機械手和控制盒；所述機械手采用Dobot機械手，包括底座、大臂、小臂和抓手；底座、大臂、小臂和抓手依次連接，底座固定在系統(tǒng)的底部平臺上；所述機械手固定在系統(tǒng)的底部平臺上，處于整個系統(tǒng)的前方；所述控制盒分別與工業(yè)電腦和機械手連接，位于機械手的正后方，兩者處于同一水平面上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于深度學(xué)習(xí)的智能型避障抓取系統(tǒng)，其特征在于所述三軸云臺單元采用云之思三軸云臺。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于深度學(xué)習(xí)的智能型避障抓取系統(tǒng)，其特征在于所述雙目相機采用AR/VR視頻深度感知相機，內(nèi)部包括兩個攝像頭，同時可獲取兩個視頻流。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于深度學(xué)習(xí)的智能型避障抓取系統(tǒng)，其特征在于所述電源包括12V 13Ah鋰電池、12V 12A穩(wěn)壓器、12V轉(zhuǎn)5V電源模塊、12V轉(zhuǎn)3.3V電源模塊、分線器和過流保護(hù)模塊，各個模塊相互配合，為整個系統(tǒng)提供穩(wěn)定的供電，具體的電源接線方式是：12V13Ah鋰電池通過12V 12A穩(wěn)壓器分別與直流電機、麥克納姆輪電機驅(qū)動器、機械手、三軸云臺單元和工業(yè)電腦連接；12V 13Ah鋰電池通過12V 12A穩(wěn)壓器和12V轉(zhuǎn)5V電源模塊分別與麥克納姆輪單片機和霍爾編碼器連接。