[實用新型]可對稱夾取帶冷卻系統的機械手

有效

• 申請號: 201721368219.2
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN207630046U
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 張晶晶;解亞非
• 申請（專利權）人: 江蘇信息職業技術學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/02;B25J19/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 涂春春

本實用新型公開一種可對稱夾取帶冷卻系統的機械手；解決的技術問題：針對背景技術中提及的現有技術中機械手臂在工作的過程中會產生很高的溫度，從而導致工件及焊接工具的變形的技術問題。采用的技術方案：一種可對稱夾取帶冷卻系統的機械手，包括外殼，下弧形夾板，機械手爪，下弧形夾板，電機，主動錐齒輪，從動錐齒輪和循環冷卻組件。優點：本可對稱夾取帶冷卻系統的機械手，可以減少機械手臂自身的變形，提高工件的焊接精度。此外，焊接加工過程中的工件的對中性也至關重要，本機械手臂可以利用不完全齒輪(機械手爪外表面上設置的傳動齒)反向旋轉來使夾持工件實現自動對中，減少了人工對中的誤差。

技術領域

本實用新型涉及一種可對稱夾取帶冷卻系統的機械手。

背景技術

機械手臂主要用在工作條件惡劣，對精度要求高的智能華焊接領域。焊接作為一種熱加工類型，其工作的過程中會產生很高的溫度，從而導致工件及焊接工具的變形。目前常用的焊接手臂沒有循環冷卻系統，工件和焊接臂均會發生一定程度的變形。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是：針對背景技術中提及的現有技術中機械手臂在工作的過程中會產生很高的溫度，從而導致工件及焊接工具的變形的技術問題。

本實用新型克服了現有技術的缺點，本次研究的機械手自帶冷卻循環系統，可以減少機械手臂自身的變形，提高工件的焊接精度。此外，焊接加工過程中的工件的對中性也至關重要，本機械手臂可以利用不完全齒輪(機械手爪外表面上設置的傳動齒)反向旋轉來使夾持工件實現自動對中，減少了人工對中的誤差。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：

一種可對稱夾取帶冷卻系統的機械手，包括可對合固聯的上蓋和殼體，上蓋和殼體構成外殼；在殼體前端通過下弧形夾板滑動夾持兩個可相對夾持或張開的機械手爪，下弧形夾板通過螺釘固聯殼體且螺釘凸出下弧形夾板插入到兩個機械手爪表面設置的滑槽內；

在殼體尾端外側設置電機，電機的電機軸伸入殼體內腔里且電機軸轉動支撐在殼體尾端設置的卡塊上，在電機的電機軸端設置主動錐齒輪，與主動錐齒輪外嚙合設置從動錐齒輪，主動錐齒輪的傳動軸自由端轉動支撐在從動錐齒輪的傳動軸一端，從動錐齒輪的傳動軸另一端轉動設置在殼體上；

在從動錐齒輪上沿著軸向方向設置一圈軸向環形齒，在軸向環形齒外周通過與兩個機械手爪一一對應設置的齒輪傳動機構驅動機械手爪夾持或張開；

在殼體內腔里設置用于給所有齒輪冷卻的循環冷卻組件，循環冷卻組件位于所有齒輪的上方，循環冷卻組件通過上蓋壓緊在殼體內腔里。

對本實用新型技術方案的改進，循環冷卻組件包括與下弧形夾板相匹配的設置在兩個機械手爪上方的帶有冷卻水通道的上弧形管道，在上弧形管道上接入與冷卻水通道相貫通的冷卻水進水管和熱水出水管，冷卻水進水管和熱水出水管的自由端均伸出殼體尾端。本循環冷卻組件結構的設計，目的是結構簡單，能有效地降低齒輪運動過程中產生的發熱。

對上述技術方案的進一步改進，上弧形管道、冷卻水進水管和熱水出水管均采用銅管制成。銅管制成上弧形管道、冷卻水進水管和熱水出水管能更好地進行熱傳導。

對本實用新型技術方案的改進，齒輪傳動機構包括至少兩個相外嚙合的傳動齒輪，所有傳動齒輪均一一對應設置在各自的傳動軸上，所有傳動齒輪傳動軸的兩端均設置在上蓋和殼體上。

對上述技術方案的進一步改進，齒輪傳動機構包括兩個相外嚙合的傳動齒輪，一個傳動齒輪與從動錐齒輪上的軸向環形齒相嚙合，另一個傳動齒輪與機械手爪外表面上設置的傳動齒相嚙合。

對上述技術方案的進一步改進，齒輪傳動機構包括三個相外嚙合的傳動齒輪，位于中間的傳動齒輪同時嚙合位于兩側的兩個傳動齒輪；位于兩側的一個傳動齒輪與從動錐齒輪上的軸向環形齒相嚙合，另一個傳動齒輪與機械手爪外表面上設置的傳動齒相嚙合。