[實用新型]一種多機器人協作系統有效
| 申請號： | 201721351700.0 | 申請日： | 2017-10-19 |
| 公開（公告）號： | CN207387707U | 公開（公告）日： | 2018-05-22 |
| 發明（設計）人： | 梁松松;王衛軍;張弓;侯至丞;顧星;王建;李均;韓彰秀 | 申請（專利權）人： | 廣州中國科學院先進技術研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02;B25J13/08 |
| 代理公司： | 廣州番禺容大專利代理事務所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 劉新年 |
| 地址： | 511458 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 協作 系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種多機器人協作系統，包括若干機器人(1)，各機器人(1)的機械臂上均設置有末端夾具(2)，其特征在于，各機器人(1)上還設置有姿勢/位置控制器，各末端夾具(2)上均設置有測力計，各測力計均與對應的姿勢/位置控制器電連接。
2.根據權利要求1所述的一種多機器人協作系統，其特征在于，所述末端夾具(2)包括底座(2a)、底板(2b)和若干阻尼桿(2c)，各阻尼桿(2c)的一個端部均與底座(2a)相固連，各阻尼桿(2c)的另一個端部均與底板(2b)相固連，各阻尼桿(2c)上均設置有所述測力計。
3.根據權利要求2所述的一種多機器人協作系統，其特征在于，各阻尼桿(2c)均包括阻尼連桿(2c1)，各阻尼連桿(2c1)的兩個端部分別連接有第一萬向節(2c2)和第二萬向節(2c3)，各第一萬向節(2c2)均與所述底座(2a)相固連，各第二萬向節(2c3)均與所述底板(2b)相固連。
4.根據權利要求2所述的一種多機器人協作系統，其特征在于，所述阻尼連桿(2c1)上設置有測力接口(2c4)。
5.根據權利要求1所述的一種多機器人協作系統，其特征在于，所述多機器人(1)協作系統還包括用于安裝機器人(1)的機架(3)。
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