[實用新型]一種越障機器人

有效

• 申請號: 201721348411.5
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN207564459U
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 鄭嫦娥;王宇;王競航;何英澤;周何;王凱
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種越障機器人，包括了可以相對獨立運動的第一及第二履帶底盤，在遇到障礙物或者機器人傾翻時，可以通過并排設置的兩個履帶底盤進行相互獨立的運動，翻過障礙物或將機器人姿態重新調正；在此基礎上，根據兩個履帶底盤的尺寸及間距設置了機械臂，并將機械臂直接安裝于兩個履帶底盤之間，而不再像現有技術方案中設置其他連接機械臂和履帶底盤的類似基座的連接結構，使得機械臂能夠通過轉動折疊完全收納隱藏于兩個履帶底盤之間，在機器人越障過程中，其機械臂完全折疊隱藏于兩個履帶底盤之間，避免遭到磕碰破壞，解決了現有的特種履帶機器人結構設計不合理，難以兼顧機械臂操作性及越障穩定性等的技術問題。

技術領域

本實用新型涉及履帶機器人技術領域，更具體地說，涉及一種越障機器人。

背景技術

在現今生活中，越來越多的場合需要特種履帶機器人配合作業，在城市生活中，特種履帶機器人可用于城市搜救：在廢墟中尋找受害者，以最快的速度尋找路徑；還可進行檢測危險性物質、排除不適合人工作業的險情等工作。在這些不利于人工作業的危險狀況下，特種履帶機器人發揮著不可替代的作用，它們可以比傳統搜救設備探測得更加深入，進入人類無法進入的狹小空間或者有坍塌可能性的建筑物中，將信息拍攝傳達給人類，便于人們針對現場狀況快速地做出判斷、實施合理的解決辦法。

例如Packbot等機型的特種機器人，在軍用領域上發展的非常成功，目前比較成熟的這種機器人主要：配備的三自由度機械臂，相比普通機器人，能夠在比較寬的范圍內抓取物品，可以進入封閉的空間，執行危險的任務，能夠排除未引爆的炸彈和地雷。

然而發明人發現，這些已經出現的設計成熟的機器人還存在一些問題，主要表現在：

這些設計中的某些機器人具有操作手的功能，但不能夠實現機器人傾翻可用的功能，即機器人意外傾覆后比較難以重新調整為正常姿態繼續工作；還有一些設計雖然可以實現多姿勢變換，傾翻可用，但不能夠對物品進行較為準確的操作，僅能比較好的實現越障的功能。

總的來說，現有此類機器人的缺點可以總結如下：

機器人的底盤和操作手臂是兩個相對獨立的模塊、結構復雜，操作手承載能力有限；

存在機械手的機器人雖然大多數操作手可折疊，但折疊性能有限，實際使用中，還是存在機器人越障過程中，機械手容易斷裂的問題；

大多數現有特種履帶機器人不能同時擁有操作手，并且能夠使機器人傾翻后可繼續前進。

綜上所述，如何有效地解決現有的特種履帶機器人結構設計不合理，難以兼顧機械臂操作性及越障穩定性等的技術問題，是目前本領域技術人員急需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種越障機器人，該越障機器人的結構設計可以有效地解決現有的特種履帶機器人結構設計不合理，難以兼顧機械手操作性及越障穩定性等的技術問題。

為了達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種越障機器人，包括對稱、并排設置并可獨立運動的第一履帶底盤和第二履帶底盤，所述第一履帶底盤和所述第二履帶底盤之間設置有中間臂，所述中間臂首端的兩側分別與所述第一履帶底盤和第二履帶底盤轉動連接，所述中間臂寬度與所述第一履帶底盤和所述第二履帶底盤之間的間距相匹配、厚度與所述第一履帶底盤或第二履帶底盤的高度相匹配，所述中間臂能夠通過旋轉完全折疊收納于所述第一履帶底盤與第二履帶底盤之間的空間內；

所述中間臂為中空框架結構，所述中間臂的尾端轉動連接有前臂，所述前臂能夠通過旋轉完全折疊收納于所述中間臂框架的中空空間內；所述前臂為中空框架結構，所述前臂的尾端轉動連接有操作手裝置，所述操作手裝置能夠通過旋轉完全折疊收納于所述前臂框架的中空空間內。