[實(shí)用新型]無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721339935.8
• 申請(qǐng)日: 2017-10-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207274661U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李睿
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙冰眼電子科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/095
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/095;B60W40/02
• 代理公司: 長(zhǎng)沙智嶸專(zhuān)利代理事務(wù)所43211
• 代理人: 胡亮

1.一種無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，包括用于檢測(cè)無(wú)人車(chē)周?chē)谝痪嚯x范圍內(nèi)的是否存在障礙物的第一檢測(cè)系統(tǒng)(10)、用于采集無(wú)人車(chē)周?chē)诙嚯x范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的方位信息的第二檢測(cè)系統(tǒng)(20)、用于以周轉(zhuǎn)掃描方式采集無(wú)人車(chē)周?chē)谌嚯x范圍內(nèi)設(shè)定角度范圍內(nèi)圖像信息的第三檢測(cè)系統(tǒng)(30)，其中，所述第三距離大于所述第二距離且所述第二距離大于所述第一距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，

還包括與所述第一檢測(cè)系統(tǒng)(10)、所述第二檢測(cè)系統(tǒng)(20)及所述第三檢測(cè)系統(tǒng)(30)均通信連接的處理器(40)，所述處理器(40)用于接收所述第一檢測(cè)系統(tǒng)(10)、所述第二檢測(cè)系統(tǒng)(20)及所述第三檢測(cè)系統(tǒng)(30)中至少一種檢測(cè)信息并生成用于控制所述無(wú)人車(chē)的指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，

所述第一檢測(cè)系統(tǒng)(10)包括布置于無(wú)人車(chē)車(chē)身周?chē)亩鄠€(gè)超聲波雷達(dá)(11)，所述多個(gè)超聲波雷達(dá)(11)經(jīng)超聲波控制器(12)連接所述處理器(40)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，

所述處理器(40)上配置用于根據(jù)所述多個(gè)超聲波雷達(dá)(11)反饋的障礙物檢測(cè)信息生成防碰撞預(yù)警指令的第一處理模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，

所述第二檢測(cè)系統(tǒng)(20)包括用于采集所述無(wú)人車(chē)周?chē)鄠€(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的三維點(diǎn)云的多線激光雷達(dá)(21)和/或用于獲取所述無(wú)人車(chē)周?chē)\(yùn)動(dòng)目標(biāo)的方位信息的多個(gè)毫米波雷達(dá)(22)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，

所述多個(gè)毫米波雷達(dá)(22)包括安裝于所述無(wú)人車(chē)車(chē)體前端的長(zhǎng)距離前向毫米波雷達(dá)及安裝于所述無(wú)人車(chē)車(chē)體后端的側(cè)向短距離毫米波雷達(dá)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，

所述處理器(40)上配置用于根據(jù)多線激光雷達(dá)(21)及所述多個(gè)毫米波雷達(dá)(22)反饋的檢測(cè)信息生成即時(shí)地圖的第二處理模塊。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，

所述第三檢測(cè)系統(tǒng)(30)包括設(shè)置于所述無(wú)人車(chē)車(chē)體上的穩(wěn)像云臺(tái)及在所述穩(wěn)像云臺(tái)的帶動(dòng)下同步周轉(zhuǎn)掃描的可見(jiàn)光相機(jī)(31)、紅外光相機(jī)(32)及激光測(cè)距機(jī)(33)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，

所述第三檢測(cè)系統(tǒng)(30)還包括控制器(34)，所述控制器(34)連接所述穩(wěn)像云臺(tái)、所述可見(jiàn)光相機(jī)(31)、所述紅外光相機(jī)(32)及所述激光測(cè)距機(jī)(33)，所述控制器(34)與所述處理器(40)通信連接，用于控制所述穩(wěn)像云臺(tái)的周轉(zhuǎn)動(dòng)作并將所述可見(jiàn)光相機(jī)(31)、所述紅外光相機(jī)(32)及所述激光測(cè)距機(jī)(33)的檢測(cè)信息融合后反饋給所述處理器(40)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，

所述處理器(40)上設(shè)有用于與遠(yuǎn)程遙控終端通信連接的遠(yuǎn)程通信端口(41)，用于將所述第三檢測(cè)系統(tǒng)(30)生成的檢測(cè)信息上傳給遠(yuǎn)程監(jiān)控終端并接收所述遠(yuǎn)程監(jiān)控終端下發(fā)的遙控指令。