[實用新型]一種機器人工件定位控制系統

有效

• 申請號: 201721337886.4
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN207841337U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發明（設計）人: 何白冰;過金超;楊宏強;王晰煒
• 申請（專利權）人: 河南森源電氣股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳曉輝

本實用新型涉及工業機器人控制領域，特別是一種機器人工件定位控制系統。該控制系統包括用于計算工件偏移量及調整機器人工件操作參數的機器人控制裝置、用于獲取工件圖像的視覺裝置、用于帶動機器人進行工位切換的運動機構、主控制器和工位接近傳感器。主控制器控制運動機構帶動機器人運動，當工位接近傳感器判斷機器人接近工位，反饋主控制器停止運送機器人；由機器人控制裝置控制視覺裝置獲取工件圖像，并計算得出工件偏移量，再根據偏移量調整工作參數，實現了機器人的一機多工位的切換后工件的定位，解決了工位切換后工件位置變化所造成的工件加工不精確的問題。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人控制領域，特別是一種機器人工件定位控制系統。

背景技術

隨著工業4.0的發展，機器人產業蓬勃發展，尤其在加工制造業上的發展異常迅猛，如何實現機器人快速高效的使用，已經成為相關領域人員關注的熱點。為了適應使用環境的柔性化、準確化、信息化、自動化、快速高效的要求，機器人已從以前簡單的物料搬運、堆垛發展到今天的集機械設計、計算機科學、通訊技術、自動化技術以及管理科學為一體的綜合技術。其中，機器人視覺裝置應運而生，受到了人們的廣泛關注，并且迅速地應用到了機器人工件定位、范圍控制等許多場所。一般來說，機器人在處理固定工位上工件的方式是需要將機器人固定對應工位安裝的，即將機器人固定之后，按照固定的方式和姿態來進行操作。這種工作方式需要一臺機器人專門配合一個固定的工位。

有公開號CN206321223U的專利文獻公布了一種一機多工位汽車部件檢測系統，包括控制器、測量機器人、旋轉測量臺，所述測量機器人設置在所述旋轉測量臺上，旋轉測量臺帶動測量機器人在不同測量站切換轉動，測量機器人對來自不同工位的被測件進行測量，實現了一機多工位的檢測，有效的提高了工作效率。

機器人在工業應用中較為廣泛，還多為較復雜的工件操作，因此需要根據工件的位置調整一定的姿態，在滿足高效率工作的同時，完成高精度的要求。因此，需要在解除機器人被工位限制的基礎上，解決工位變化導致的工件位置變化的問題，達到高效率、高精度。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種機器人工件定位控制系統，用以解決工位切換后工件位置變化所造成的工件加工不精確的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供一種機器人工件定位控制系統，包括機器人，還包括主控制器、用于帶動機器人進行工位切換的運動機構和工位接近傳感器；所述機器人包括用于計算工件偏移量及調整機器人工件操作參數的機器人控制裝置和用于獲取工件圖像的視覺裝置；所述主控制器控制連接所述運動機構，所述主控制器輸入采樣連接所述工位接近傳感器，所述主控制器連接所述機器人控制裝置；所述機器人控制裝置輸入采樣連接所述視覺裝置。

作為本實用新型提供的一種機器人工件定位控制系統的有益效果是，實現了一機多工位的切換，通過機器視覺實現了機器人對工件的定位，實現了工位切換后的機器人能夠準確地自動化操作。

為了減輕機器人控制裝置的運算空間和時間，使系統更加快捷、高效、準確，作為本實用新型提供的一種機器人工件定位控制系統的改進，優選的是，所述主控制器為PLC控制器。

優選的是，所述運動機構為直線傳輸機構，所述直線傳輸機構為同步帶型直線滑臺。

優選的是，所述工位接近傳感器為光電式接近傳感器。

優選的是，所述視覺裝置包括攝像機，所述攝像機通過Profinet通訊與所述機器人控制裝置信號連接。

優選的是，所述攝像機為2D工業專用相機。

本實用新型提供一種機器人工件定位控制方法，步驟如下：

判斷是否接近工位；

獲取工件圖像；

計算工件偏移量；