[實用新型]步態訓練康復機器人腿部驅動活動限位座

有效

• 申請號: 201721337034.5
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN208096949U
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 韋海燕;鐘騰云;陳琳;潘海鴻;黃一波;高亮亮
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04;A63B71/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本專利提供步態訓練康復機器人腿部驅動活動限位座，左右結構對稱，大小腿結構相似，步態訓練康復機器人腿部驅動活動限位座由上限位開關、上限位座固定板、上機械限位座、下機械限位座、下限位座固定板、下限位開關構成，上機械限位座和下機械限位座分別切出H和I面用于機械限位，上、下限位開關經上、下限位座固定板的圓弧槽J和M通過螺紋連接分別固定在上、下限位座固定板上，上、下機械限位座經上、下限位座固定板的對應圓弧槽F和K、G和L通過螺紋連接分別固定在腿調節塊上。本專利可實現步態訓練康復機器人運動失靈先電子限位后機械限位要求，并且實現限位角度范圍可調，以適應不同年齡、不同人體尺寸患者對康復訓練的要求。

技術領域

本專利涉及步態訓練康復機器人腿部驅動活動限位座，用以實現電子限位和機械限位保護。

背景技術

步態訓練康復機器人可輔助患者進行主被動訓練以恢復患者大小腿的運動功能，其設計應該滿足 人體正常行走時髖膝關節在矢狀面的活動，對于不同年齡、人體尺寸的患者，正常行走時髖膝關節在矢狀 面的活動范圍也不同。為了避免步態訓練康復機器人工作失靈導致運動范圍超出允許限值的現象發生，參 考人體正常行走時髖膝關節在矢狀面的活動范圍并留有余量，以患者平躺在步態訓練康復機器人上的大腿 位置為零度，那么大小腿運動在順時針和逆時針方向轉動角度均有一定的限值。當步態訓練康復機器人活 動范圍超出允許角度值時，過去所見多是單獨采用限位開關或者機械結構實現角度限位控制，現考慮在步 態訓練康復機器人在活動范圍超過允許值時，首先使用限位開關限位，在限位開關限位無效的情況下延遲 若干度利用機械結構實現機械限位，并且可以根據實際需要實現限位角度范圍可調，滿足不同年齡、不同 人體尺寸的患者正常行走時對髖膝關節在矢狀面的活動范圍要求。由于大小腿腿部驅動限位結構相似，左 右對稱。

實用新型內容

為了滿足結構設計要求，本專利提出步態訓練康復機器人腿部驅動活動限位座，左右結構對稱， 大小腿結構尺寸成比例，其特征在于：由上限位開關(1)、上限位座固定板(3)、上機械限位座(4)、下 機械限位座(5)、下限位座固定板(6)、下限位開關(7)構成，上限位開關(1)、下限位開關(7)分別 經上限位座固定板(3)、下限位座固定板(6)的圓弧槽J和M通過螺紋連接分別固定在上限位座固定板 (3)、下限位座固定板(6)上，上機械限位座(4)、下機械限位座(5)分別經上限位座固定板(3)、下 限位座固定板(6)的對應圓弧槽F和K、G和L通過螺紋連接分別固定在腿調節塊(2)上。

本專利的有益效果是：步態訓練康復機器人因活動范圍超過允許值時，可先利用限位開關限位， 若電子限位無效，則延遲利用機械結構實現機械限位，避免步態訓練康復機器人的損壞和對患者的二次傷 害，更重要的是可實現限位角度范圍可調，以滿足不同類型人群對康復訓練的要求。

附圖說明

圖1是本專利的步態訓練康復機器人腿部驅動活動限位座主視圖。

圖2是本專利的步態訓練康復機器人腿部驅動活動限位座側視圖。

圖3是本專利的上機械限位座示意圖。

圖4是本專利的下機械限位座示意圖。

圖5是本專利的上限位座固定板示意圖。

圖6是本專利的下限位座固定板示意圖。

圖1中，1.上限位開關，2.腿調節塊，3.上限位座固定板，4.上機械限位座，5.下機械限位座，6. 下限位座固定板，7.下限位開關，8.腿連接件。

具體實施方式