[實用新型]一種裝配于水泥基材料3D打印系統的播粉制裂智能機器手

有效

• 申請號: 201721330412.7
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN207240426U
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 王里;馬國偉
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B28B1/00
• 分類號: B28B1/00;B28D1/22;B28D7/00;B25J18/00;G09B25/06;B33Y30/00
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙)12210
• 代理人: 付長杰

1.一種裝配于水泥基材料3D打印系統的播粉制裂智能機器手，包括肩部、大臂、肘部、小臂和腕部，肩部、大臂、肘部、小臂和腕部依次連接構成機械手臂；其特征在于該機器手還包括裂隙切割裝置，機械手臂為裂隙切割裝置的承載體，機械手臂具有六個自由度，能實現空間六自由度的運動及任意定位，進而帶動裂隙切割裝置進行三維空間定位、移動和轉動；

所述裂隙切割裝置安裝在腕部上，包括粉末儲存單元、細砂儲存單元、噴發泵、噴發管道、U型空心刀頭、運動傳感器和連接法蘭，所述裂隙切割裝置后部通過連接法蘭固定連接于腕部上，裂隙切割裝置前部安裝有U型空心刀頭；裂隙切割裝置內以中心軸為中心靠近連接法蘭處，設置有粉末儲存單元和細砂儲存單元，粉末儲存單元和細砂儲存單元均為密封腔體；粉末儲存單元和細砂儲存單元外部均安裝有噴發泵，噴發泵的出口正對粉末儲存單元和細砂儲存單元的空腔；在裂隙切割裝置上還安裝有用于監測U型空心刀頭實際運動位置的運動傳感器，運動傳感器與外部控制系統連接；粉末儲存單元和細砂儲存單元的內側通過相應的噴發管道與U型空心刀頭連接，粉末和/或細砂能通過噴發管道直接噴射在U型空心刀頭的空腔內。

2.根據權利要求1所述的裝配于水泥基材料3D打印系統的播粉制裂智能機器手，其特征在于所述U型空心刀頭整體呈U型，U型的底部平面為切割刀，U型兩側能插入到待切割對象的內部，來自粉末儲存單元和/或細砂儲存單元的物料置于U型的底部和U型兩側圍成的空腔內。

3.根據權利要求1所述的裝配于水泥基材料3D打印系統的播粉制裂智能機器手，其特征在于所述肩部上端通過第一伺服電機和第一離合器與外部支撐固定連接，使得肩部能在第一平面內360°轉動；肩部下端通過第二伺服電機和第二離合器與大臂上端固定連接，使大臂能夠在第二平面內360°轉動；大臂下端通過第三伺服電機和第三離合器與肘部固定連接，使得肘部能夠在第三平面內360°轉動；肘部同時通過第四伺服電機和第四離合器與小臂一端固定連接，使得小臂能夠在第四平面內360°轉動；小臂另一端通過第五伺服電機和第五離合器與腕部固定連接，使得腕部能夠在第五平面內360°轉動；第一平面與第二平面垂直，第二平面與第三平面平行；第三平面與第四平面垂直；第四平面與第五平面垂直；腕部再通過第六伺服電機、第六離合器之間的配合與裂隙切割裝置固定連接。

4.根據權利要求1所述的裝配于水泥基材料3D打印系統的播粉制裂智能機器手，其特征在于所述運動傳感器為圖像采集系統或紅外線感應系統。