[實用新型]一種機器人足端結構

有效

• 申請號: 201721328994.5
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN207225508U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 王興興;楊知雨
• 申請（專利權）人: 杭州宇樹科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;G01L1/18;G01C21/10
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務所(普通合伙)33206
• 代理人: 許守金

1.一種機器人足端結構，包括用于和機器人腿部連桿相連接的足基座總成（2）、用于緩沖傳遞沖擊力的足墊（3）；其特征在于，所述足基座總成（2）內的傳感部件（2-1）上設有能產生較大變形的敏感部（2-1-1），所述敏感部（2-1-1）由高屈服強度材料制成；所述足墊（3）傳遞足受到的支撐力到足基座總成（2），使敏感部（2-1-1）產生較大變形。

2.如權利要求1所述的一種機器人足端結構，其特征在于，所述敏感部（2-1-1）位于傳感部件（2-1）的中間位置，所述傳感部件（2-1），其端面形狀為至少包含一個傾斜一定角度的字母Z和/或字母U和/或字母V形狀結構。

3.如權利要求2所述的一種機器人足端結構，其特征在于，所述高屈服強度材料為鋁合金或碳鋼或鈦合金。

4.如權利要求1所述的一種機器人足端結構，其特征在于，所述足基座總成（2）通過螺釘連接或粘接的方式連接一保護罩總成（1）。

5.如權利要求1所述的一種機器人足端結構，其特征在于，所述足墊（3）通過粘接或熔融方式與足基座總成（2）相連接。

6.如權利要求1所述的一種機器人足端結構，其特征在于，所述敏感部（2-1-1）至少設有一對相互平行的平面區域（2-1-1-1），所述相互平行的平面區域（2-1-1-1）兩側至少連接一組用于感應形變的應變片（2-2）。

7.如權利要求1所述的一種機器人足端結構，其特征在于，所述傳感部件（2-1）安裝一測控單元（2-4），所述測控單元（2-4）設有電信號放大芯片和用于測量足端三軸加速度的傳感器；或設有三軸陀螺儀傳感器，用于檢測足端三軸的角速度；或設有一片微控制器MCU，控制測控單元（2-4）上的，電信號放大芯片、三軸加速度傳感器芯片、三軸陀螺儀傳感器芯片和發光件（2-3），并且微控制器通過通訊線與機器人的主控制器進行通訊。

8.如權利要求1所述的一種機器人足端結構，其特征在于，所述足基座總成（2）或與足基座總成（2）相連接固定的保護罩總成（1）外設有一凹槽，凹槽內安裝一用于觀測足端運動軌跡的發光件（2-3）。

9.如權利要求1所述的一種機器人足端結構，其特征在于，所述傳感部件（2-1）和腿部連桿一體成型，或通過焊接方式連接，或通過螺釘連接的方式連接。