[實用新型]手術機器人主動臂的驅動結構有效
| 申請號： | 201721272261.4 | 申請日： | 2017-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN208598519U | 公開（公告）日： | 2019-03-15 |
| 發明（設計）人： | 謝敬濤;王了;謝朝欽 | 申請（專利權）人： | 重慶金山醫療器械有限公司 |
| 主分類號： | A61B34/30 | 分類號： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 重慶創新專利商標代理有限公司 50125 | 代理人： | 宮兆斌 |
| 地址： | 401120 重慶市渝北區回興*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 主動臂 手術機器人 驅動結構 中段臂 伸展 電機 固定臂 鉸接 本實用新型 橫滾 遠心 平行四邊形頂點 醫療器械技術 平行四邊形 驅動 滑動臂 延長線 中前部 臂擺 減小 器械 穿過 干涉 | ||
1.一種手術機器人主動臂的驅動結構，主動臂包括固定臂（1）、鉸接在固定臂（1）一端的中段臂（2）、鉸接在中段臂（2）遠離固定臂（1）一端的前段臂（3）和鉸接在前段臂（3）遠離中段臂（2）一端的滑動臂，所述的滑動臂上設有帶器械手的手術器械，所述的中段臂（2）與前段臂（3）構成平行四邊形的兩側邊，且兩者之間形成有位于平行四邊形頂點處的遠心點（4），所述器械手的延長線穿過遠心點（4），其特征在于，驅動結構包括用于驅動主動臂伸展的伸展電機和用于驅動主動臂旋轉的橫滾電機（5），主動臂在伸展過程中器械手的延長線始終穿過遠心點（4），在旋轉過程中主動臂的旋轉線穿過遠心點（4），所述的伸展電機固定在橫滾電機（5）上。
2.根據權利要求1所述的手術機器人主動臂的驅動結構，其特征在于，所述的橫滾電機（5）上固定有固定座（6），所述的固定臂（1）固定在固定座（6）上，所述的固定座（6）上具有安裝孔一（7），所述的伸展電機安裝在安裝孔一（7）內。
3.根據權利要求2所述的手術機器人主動臂的驅動結構，其特征在于，所述的固定座（6）上具有安裝孔二（8），所述安裝孔二（8）的中軸線與遠心點（4）相交，所述的橫滾電機（5）同軸固定在安裝孔二（8）內。
4.根據權利要求3所述的手術機器人主動臂的驅動結構，其特征在于，所述安裝孔一（7）的中軸線與安裝孔二（8）的中軸線垂直設置，所述安裝孔二（8）中軸線至固定臂（1）的垂直距離等于遠心點（4）至固定臂（1）的垂直距離。
5.根據權利要求4所述的手術機器人主動臂的驅動結構，其特征在于，所述安裝孔二（8）的中軸線與由安裝孔一（7）中軸線和遠心點（4）構成的平面相交，且所述安裝孔二（8）的中軸線與該平面具有夾角（α）。
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