[實用新型]平行四邊形傳動結構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721271013.8
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN207359062U
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發(fā)明（設計）人: 謝敬濤;王了;謝朝欽;徐登
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫(yī)療器械有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00;B25J19/00;F16H19/08
• 代理公司: 重慶創(chuàng)新專利商標代理有限公司 50125
• 代理人: 宮兆斌

1.一種平行四邊形傳動結構，設于手術機器人的固定臂（1）與滑動臂（2）之間，所述的滑動臂（2）上設有帶器械手（3）的手術器械，其特征在于，傳動結構包括中段臂（4）和前段臂（5），所述的中段臂（4）通過鉸接軸一（6）鉸接在固定臂（1）上，所述的前段臂（5）通過鉸接軸二（7）鉸接在中段臂（4）遠離固定臂（1）的一端，所述的滑動臂（2）通過鉸接軸三（8）鉸接在前段臂（5）遠離中段臂（4）的一端，所述的鉸接軸一（6）、鉸接軸二（7）和鉸接軸三（8）平行，所述的中段臂（4）與前段臂（5）構成一平行四邊形的兩相鄰邊，兩者之間具有位于平行四邊形頂點處的供器械手（3）穿過的遠心點（9），所述的中段臂（4）與滑動臂（2）之間設有當中段臂（4）繞鉸接軸一（6）旋轉時用于帶動滑動臂（2）繞鉸接軸三（8）旋轉的帶動組件，在帶動組件的作用下器械手（3）始終穿過遠心點（9）。

2.根據(jù)權利要求1所述的平行四邊形傳動結構，其特征在于，所述的鉸接軸一（6）垂直固定在中段臂（4）上，所述的鉸接軸二（7）垂直固定在前段臂（5）上，所述的鉸接軸一（6）穿設在固定臂（1）內(nèi)且兩者之間設有軸承一（10），所述的鉸接軸二（7）穿設在中段臂（4）內(nèi)且兩者之間設有軸承二（11），所述的固定臂（1）位于中段臂（4）的一側，所述的前段臂（5）位于中段臂（4）的另一側。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的平行四邊形傳動結構，其特征在于，所述的帶動組件包括固定在固定臂（1）上的與鉸接軸一（6）同軸設置的主動輪一（12）、同軸固定在鉸接軸二（7）上的與主動輪一（12）對應設置的從動輪一（13）以及張緊在主動輪一（12）與主動輪二（15）之間的傳動帶一（14），所述的中段臂（4）上固定有與鉸接軸二（7）同軸設置的主動輪二（15）、同軸固定在鉸接軸三（8）上的與主動輪二（15）對應設置的從動輪二（16）以及張緊在主動輪二（15）與從動輪二（16）之間的傳動帶二（17）。

4.根據(jù)權利要求3所述的平行四邊形傳動結構，其特征在于，所述的中段臂（4）內(nèi)部中空，所述的前段臂（5）內(nèi)部中空，所述的主動輪一（12）、從動輪一（13）和傳動帶一（14）位于中段臂（4）內(nèi)，主動輪二（15）、從動輪二（16）和傳動帶二（17）位于前段臂（5）內(nèi)。

5.根據(jù)權利要求3所述的平行四邊形傳動結構，其特征在于，所述主動輪一（12）與從動輪一（13）的外徑相等，所述主動輪二（15）與從動輪二（16）的外徑相等。

6.根據(jù)權利要求3所述的平行四邊形傳動結構，其特征在于，所述的主動輪一（12）上具有徑向延伸的螺紋孔一，所述的傳動帶一（14）上具有與螺紋孔一相對設置的通孔一，所述的通孔一內(nèi)穿設有與螺紋孔一螺紋連接的螺釘一，所述螺釘一的桿頭壓緊在傳動帶一（14）上；所述的從動輪一（13）上具有徑向延伸的螺紋孔二，所述的傳動帶一（14）上具有與螺紋孔二相對設置的通孔二，所述的通孔二內(nèi)穿設有與螺紋孔二螺紋連接的螺釘二（18），所述螺釘二（18）的桿頭壓緊在傳動帶一（14）上，所述的螺紋孔一與螺紋孔二相對設置。

7.根據(jù)權利要求6所述的平行四邊形傳動結構，其特征在于，所述的螺釘一上套設有在螺釘一桿頭的作用下壓緊在傳動帶一（14）上的壓塊一，所述的螺釘二（18）上套設有在螺釘二（18）桿頭的作用下壓緊在傳動帶一（14）上的壓塊二（19）。

8.根據(jù)權利要求3所述的平行四邊形傳動結構，其特征在于，所述的主動輪二（15）上具有徑向延伸的螺紋孔三，所述的傳動帶二（17）上具有與螺紋孔三相對設置的通孔三，所述的通孔三內(nèi)穿設有與螺紋孔三螺紋連接的螺釘三，所述螺釘三的桿頭壓緊在傳動帶二（17）上；所述的從動輪二（16）上具有徑向延伸的螺紋孔四，所述的傳動帶二（17）上具有與螺紋孔四相對設置的通孔四，所述的通孔四內(nèi)穿設有與螺紋孔四螺紋連接的螺釘四，所述螺釘四的桿頭壓緊在傳動帶二（17）上，所述的螺紋孔四與螺紋孔三相對設置。

9.根據(jù)權利要求8所述的平行四邊形傳動結構，其特征在于，所述的螺釘三上套設有在螺釘三桿頭的作用下壓緊在傳動帶二（17）上的壓塊三，所述的螺釘四上套設有在螺釘四桿頭的作用下壓緊在傳動帶二（17）上的壓塊四。