[實用新型]并聯機器人快換氣路和并聯機器人

有效

• 申請號: 201721242004.6
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN207189647U
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 李顯菲;陳英
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 許柱山

技術領域

本實用新型涉及并聯機器人技術領域，尤其涉及一種并聯機器人快換氣路和并聯機器人。

背景技術

伴隨著端拾器快換技術在并聯機器人上的應用，并聯機器人的可用端拾器種類越來越多，大多數端拾器需要用到壓縮空氣，有需要高壓正壓，有需要低壓正壓，也有很多需要負壓。為了給端拾器提供不同的壓力的壓縮空氣，并聯機器人的氣路需要高端集成化。

由于之前沒有并聯機器人端拾器快換技術，所以目前沒有統一規范的氣路連接，為了適應不同的氣路，有時候需要人工連接氣管，極大的降低了并聯機器人的工作效率。

實用新型內容

為克服以上技術缺陷，本實用新型解決的技術問題是提供一種并聯機器人快換氣路和并聯機器人，能夠可切換地對端拾器提供正壓或負壓的壓縮空氣，適應并聯機器人快換的使用要求。

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種并聯機器人快換氣路，用于對端拾器提供壓縮空氣，其包括用于與端拾器連接的快換接頭、用于切換正負壓氣壓的切換氣路以及用于與氣源相通的主氣路，快換接頭通過切換氣路與主氣路相通，切換氣路包括并聯設置正壓氣路和負壓氣路，通過在正壓氣路和負壓氣路中切換以實現對端拾器提供正壓或負壓的壓縮空氣。

進一步地，負壓氣路包括真空發生器以及分別設置在真空發生器的進氣端和吸氣端的第一通斷閥和第二通斷閥，通過打開第一通斷閥和第二通斷閥，真空發生器通過快換接頭對端拾器提供負壓的壓縮空氣。

進一步地，第二通斷閥的流量大于第一通斷閥的流量。

進一步地，正壓氣路包括正壓連接氣路以及設置在正壓連接氣路上的三位切換閥，在三位切換閥位于第一位的狀態下，快換接頭與大氣相通，在三位切換閥位于第二位的狀態下，快換接頭和正壓連接氣路斷開并截止，在三位切換閥位于第三位的狀態下，快換接頭和正壓連接氣路連通。

進一步地，三位切換閥為中位截止閥，第二位為中位截止閥的中位。

進一步地，正壓連接氣路為正壓高壓連接氣路，通過正壓高壓連接氣路以實現對端拾器提供正壓高壓的壓縮空氣，正壓氣路還包括與正壓高壓連接氣路并聯的正壓低壓連接氣路，在正壓低壓連接氣路上串聯有第三通斷閥和調壓閥，正壓低壓連接氣路通過打開第三通斷閥以實現對端拾器提供正壓低壓的壓縮空氣。

進一步地，還包括用于向快換氣缸提供壓縮氣體的氣缸氣路，氣缸氣路與主氣路相通，在氣缸氣路上設有二位切換閥，通過切換二位切換閥來實現氣缸氣路為快換氣缸提供伸縮的兩路壓縮氣體。

進一步地，還包括設置在主氣路上的總切換閥，在總切換閥處于第一位時，主氣路與氣源相通，在總切換閥處于第二位時，主氣路與大氣相通。

進一步地，還包括設置在主氣路上并與總切換閥串聯的過濾減壓閥。

本實用新型還提供了一種并聯機器人，其包括上述的并聯機器人快換氣路。

進一步地，還包括端拾器，端拾器包括一個或至少兩個單作用氣缸。

由此，基于上述技術方案，本實用新型并聯機器人快換氣路通過設置快換接頭和并聯的正壓氣路和負壓氣路，在正壓氣路和負壓氣路中切換，實現了并聯機器人快換氣路對端拾器提供正壓或負壓的壓縮空氣，適應了并聯機器人快換的使用要求。本實用新型提供的并聯機器人也相應地具有上述有益技術效果。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構成本申請的一部分，本實用新型的示意性實施例及其說明僅用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1為本實用新型并聯機器人快換氣路實施例的原理示意圖。

各附圖標記分別代表：

1、總切換閥；2、過濾減壓閥；3、二位切換閥；4、第一通斷閥；5、真空發生器；6、第二通斷閥；7、快換接頭；8、三位切換閥；9、第三通斷閥；10、調壓閥。

具體實施方式

下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術方案做進一步的詳細描述。

本實用新型的具體實施方式是為了便于對本實用新型的構思、所解決的技術問題、構成技術方案的技術特征和帶來的技術效果有更進一步的說明。需要說明的是，對于這些實施方式的說明并不構成對本實用新型的限定。此外，下面所述的本實用新型的實施方式中涉及的技術特征只要彼此之間未構成沖突就可以相互組合。