[實用新型]基于雙目視覺的機器人裝配系統

有效

• 申請號: 201721227231.1
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN207223988U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 卜琰;郭振民;徐赤;丁鍇;王定全
• 申請（專利權）人: 杭州自動化技術研究院傳感技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/06;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司33214
• 代理人: 李久林

1.基于雙目視覺的機器人裝配系統，其特征在于，包括：

一機器人，該機器人為六自由度關節機器臂，六自由度關節機器臂末端設有用于拾取工件的柔性吸盤；

兩臺左右相對設置的工業相機，兩臺工業相機利用雙目視覺原理采集圖像并識別定位機器人和工件的位姿信息；

用于放置工件的物件放置箱；

兩臺工業相機與六自由度關節機器臂通信連接，六自由度關節機器臂獲取機器人和工件的位姿信息后進行相應的裝配動作。

2.根據權利要求1所述的基于雙目視覺的機器人裝配系統，其特征在于，所述六自由度關節機器臂包括底座(11)，底座(11)上安裝旋轉部(12)，旋轉部(12)由伺服驅動在水平面內旋轉，旋轉部(12)與擺臂(13)的一端鉸接，擺臂(13)由伺服驅動在豎直面內上下擺動，擺臂(13)的另一端與旋轉座(14)鉸接，旋轉座(14)由伺服驅動在豎直面內上下擺動，旋轉座(14)與旋轉臂(15)的一端活動連接，旋轉臂(15)由伺服驅動相對于旋轉座(14)轉動，旋轉臂(15)的轉動軸線與旋轉座(14)的轉動軸線垂直，旋轉臂(15)的另一端與末端部(16)的一端鉸接，末端部(16)由伺服驅動相對于旋轉臂(15)轉動，末端部(16)的另一端安裝用于拾取工件的柔性吸盤。

3.根據權利要求1所述的基于雙目視覺的機器人裝配系統，其特征在于，所述六自由度關節機器臂設有多種通訊接口，支持Modbus通信或Socket通信，重復定位精度不高于0.5mm。

4.根據權利要求1所述的基于雙目視覺的機器人裝配系統，其特征在于，所述工業相機是30萬像素以上、每秒采集30幀以上圖像的相機。

5.根據權利要求1中所述的基于雙目視覺的機器人裝配系統，其特征在于，所述工業相機距離放置工件的物件放置箱0.8-1.5m。