[實(shí)用新型]一種微型舵機(jī)機(jī)器人手臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721216850.0
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN207402782U
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅之洪;夏燁;曾嘉想;羅強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州市華科爾科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/00;B25J19/00;A63H13/06
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 鄭永泉;邱奕才

1.一種微型舵機(jī)機(jī)器人手臂，設(shè)置在機(jī)器人主體上，機(jī)器人主體包括前/后面和左/右兩側(cè)面，所述手臂包括依次連接的第一關(guān)節(jié)、肩部、第二關(guān)節(jié)、后臂、第三關(guān)節(jié)、前臂、第四關(guān)節(jié)以及手部，所述肩部通過第一關(guān)節(jié)與機(jī)器人主體連接，所述后臂通過第二關(guān)節(jié)與肩部連接，所述前臂通過第三關(guān)節(jié)與后臂連接，所述手部通過第四關(guān)節(jié)與前臂連接，所述前臂和后臂形成手臂軸線；其特征在于：

所述肩部基于第一關(guān)節(jié)相對于機(jī)器人主體轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動平面平行于機(jī)器人主體側(cè)面；

所述后臂基于第二關(guān)節(jié)相對于肩部擺動，擺動方向包括朝向機(jī)器人主體和遠(yuǎn)離機(jī)器人主體兩個方向；

所述前臂基于第三關(guān)節(jié)相對于后臂轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動方向?yàn)槔@所述手臂軸線轉(zhuǎn)動；

所述手部基于第四關(guān)節(jié)相對于前臂擺動，擺動軸垂直手臂軸線；

所述第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)各內(nèi)置一個舵機(jī)，所述舵機(jī)中至少有一種舵機(jī)結(jié)構(gòu)包括舵機(jī)主體，該舵機(jī)主體下部收容線路板，上部收容變速齒輪組，中部收容馬達(dá)及電位器，該馬達(dá)電性連接于所述線路板一側(cè)，頂面連接馬達(dá)軸，該電位器電性連接于所述線路板另一側(cè)，頂面連接電位器軸；

所述舵機(jī)主體下部一側(cè)收容線纜連接界面元件，所述變速齒輪組包括對應(yīng)馬達(dá)所在一側(cè)布置的馬達(dá)齒輪、對應(yīng)電位器所在一側(cè)布置的第三、第四變速齒輪及布置于該兩側(cè)之間的第一、第二變速齒輪，所述第一、二、三、四變速齒輪均包括大齒及固結(jié)于該大齒頂面的小齒，所述馬達(dá)齒輪架設(shè)于所述馬達(dá)軸上；

所述第一、第二變速齒輪架設(shè)于一齒輪軸上，且該第二變速齒輪位于第一變速齒輪的上方；所述第三、第四變速齒輪架設(shè)于所述電位器軸上，且該第四變速齒輪位于第三變速齒輪的上方；

所述馬達(dá)齒輪與第一變速齒輪的大齒嚙合；所述第一變速齒輪的小齒與第三變速齒輪的大齒嚙合；所述第三變速齒輪的小齒與第二變速齒輪的大齒嚙合；所述第二變速齒輪的小齒與第四變速齒輪的大齒嚙合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述微型舵機(jī)機(jī)器人手臂，其特征在于，所述舵機(jī)主體自下而上包括下蓋、中蓋及上蓋，三者鎖蓋為一體，其中在下蓋與中蓋蓋合后的 空間中組裝所述線路板、馬達(dá)及電位器；在上蓋與中蓋蓋合后的空間中組裝所述變速齒輪組。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述微型舵機(jī)機(jī)器人手臂，其特征在于，所述線纜連接界面元件為一牙箱膠頭，嵌設(shè)于所述下蓋一側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述微型舵機(jī)機(jī)器人手臂，其特征在于，所述馬達(dá)齒輪架設(shè)于所述馬達(dá)軸的頂端，并與該馬達(dá)軸同步旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述微型舵機(jī)機(jī)器人手臂，其特征在于，所述第四變速齒輪的小齒向上凸伸出所述舵機(jī)主體。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述微型舵機(jī)機(jī)器人手臂，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)包括設(shè)于機(jī)器人主體內(nèi)的第一舵機(jī)、設(shè)于機(jī)器人主體與肩部連接處的第一軸以及支撐第一軸的第一軸承，所述第一軸一端與肩部固定式連接，另一端與第一舵機(jī)轉(zhuǎn)軸連接，所述機(jī)器人主體設(shè)有第一卡槽與第一軸承卡合；

所述第二關(guān)節(jié)包括設(shè)于后臂內(nèi)部的第二舵機(jī)、設(shè)于后臂與肩部一側(cè)連接處的第二軸、支撐第二軸的第二軸承以及后臂與肩部另一側(cè)連接處的第一舵盤，所述第二軸一端與后臂固定，另一端通過第二軸承與肩部轉(zhuǎn)動連接，所述第一舵盤一側(cè)與肩部固定，另一側(cè)與第二舵機(jī)轉(zhuǎn)軸連接；

所述第三關(guān)節(jié)包括設(shè)于前臂內(nèi)部上端的第三舵機(jī)、設(shè)于后臂和前臂連接處的第三軸以及支撐第三軸的第三軸承，所述第三軸一端與后臂固定式連接，另一端與第三舵機(jī)轉(zhuǎn)軸連接，所述前臂設(shè)有第二卡槽與第三軸承卡合；

所述第四關(guān)節(jié)包括設(shè)于前臂內(nèi)部下端的第四舵機(jī)、設(shè)于前臂與手部一側(cè)連接處的第四軸、支撐第四軸的第四軸承以及前臂與手部另一側(cè)連接處的第二舵盤，所述第四軸一端與前臂固定，另一端通過第四軸承與手部轉(zhuǎn)動連接，所述第二舵盤一側(cè)與手部固定，另一側(cè)與第四舵機(jī)轉(zhuǎn)軸連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述機(jī)器人手臂，其特征在于，所述第一軸與第一舵機(jī)連接的一端呈階梯狀；第三軸與第三舵機(jī)連接的一端呈階梯狀。