[實用新型]一種多連桿式電動爬樓機構

有效

• 申請號: 201721212981.1
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN207773196U
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 郭盛;饒舜禹;曲海波
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62B5/00
• 分類號: B62B5/00;B62B5/02
• 代理公司: 北京衛平智業專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 董琪

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種傳動機構為多連桿式的電動爬樓機構。該爬樓機包括：把手，機架，后拖板，車輪，爬樓組件(電機及傳動器，多連桿結構)。機架兩端分別設置有車輪，機架的一側固定電機及傳動器。多連桿結構沿電機及傳動器左右兩側各安裝一個，呈對稱分布。所述兩個多連桿結構通過撐地連桿末端連接成一體，撐地連桿分別與接觸輪轉動連接。本發明通過采用對稱設計的多連桿傳動機構，利用多連桿機構的急回特性使得爬樓平穩、效率高，使用過程中的安全性和穩定性高，通過電機驅動，結構簡單，成本低。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種傳動機構為多連桿式的電動爬樓機構。

背景技術

電動載物爬樓機常被用于物流搬運領域，使工作人員可以輕松搬運重物進行上下樓梯。目前國內物流行業領域中，配送貨物過程多采用人力配送方式，如果是較重的大件貨品，需要依賴兩個或更多的體力勞動者配送到樓上。電動載物爬樓機能很大程度上緩解對物流配送人員體力和經驗的依賴，可輕松、快捷地將貨物運送到指定樓層。目前的電動爬樓機多采用星輪式結構，但是其平穩性不高，且星輪式結構占用空間較大，且不利于攜帶。因此有必要開發一種結構相對簡單、性能可靠的爬樓機構。

發明內容

本發明要解決的問題是提供一種多連桿式的爬樓機構，要求其結構簡單，性能可靠，能完成爬樓任務，節省人力。

本發明解決其技術問題采用的技術方案是：

一種多連桿式電動爬樓機構，該爬樓機包括：把手，機架，后拖板，車輪，爬樓組件。把手與機架的開口端，固定連接；機架非把手端與后拖板，活動連接；車輪與機架中非把手端的頂端孔，活動連接；爬樓組件固定安裝在機架非把手端；爬樓組件中，多連桿結構沿電機及傳動器左右兩側各安裝一個，呈對稱分布，所述兩個多連桿結構通過撐地連桿末端連接成一體，撐地連桿分別與接觸輪轉動連接；通電后，爬樓組件帶動整個機構運動。

爬樓組件包括：擺動桿，擺動連接桿，撐地連桿，電機及傳動器，動力曲柄，跟隨連接桿；擺動桿、擺動連接桿、撐地連桿、電機及傳動器、動力曲柄和跟隨連接桿共同組成一個多連桿結構，且各構件之間運動聯系緊密，缺少其中任一部分均無法正常完成運動過程；動力曲柄一端的孔與電機及傳動器的輸出軸固定連接，動力曲柄另一端的孔與撐地連桿具有外鈍角伸出端的一端的孔，活動連接；撐地連桿具有外銳角伸出端的一端的孔與跟隨連接桿一端的孔，活動連接；撐地連桿的另一端孔與擺動桿短邊銳角端的孔，活動連接；擺動桿短邊鈍角端的孔與擺動連接桿一端的孔，活動連接；擺動桿的另一端孔與機架中的非把手端的頂端孔，活動連接；擺動連接桿另一端的孔與跟隨連接桿另一端的孔，活動連接。

本發明和已有技術相比所具有的有益效果：本發明通過采用對稱設計的多連桿式傳動機構，利用機構的急回特性使得爬樓平穩、效率高，使用過程中的安全性和穩定性高，通過電機驅動，結構簡單，成本低。

附圖說明

圖1電動爬樓機的前側角度立體結構示意圖；

圖2電動爬樓機的左側角度立體結構示意圖；

圖3電動爬樓機的右側角度立體結構示意圖；

圖4電動爬樓機的局部結構示意圖；

圖5爬樓組件結構示意圖；

圖6電動爬樓機爬升樓梯初始階段示意圖；

圖7電動爬樓機爬升樓梯第二階段示意圖；

圖8電動爬樓機爬升樓梯第三階段示意圖；

圖9電動爬樓機爬升樓梯第四階段示意圖；

圖10電動爬樓機爬升樓梯完成階段示意圖；