[實用新型]一種草莓采摘車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721204590.5
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN207219437U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高振清;周瑞通;張子牧;王夢倩;余曉晨;樊凡
• 申請（專利權(quán)）人: 北京印刷學(xué)院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種采摘車，尤其涉及一種草莓采摘車。

背景技術(shù)

國外研究現(xiàn)狀：在草莓采摘收獲方面，日本近藤等人以現(xiàn)代溫室栽培模式的特點，研制出適于高架栽培的草莓采摘機器人設(shè)備。該采摘機器人采用5自由度的機械手，視覺系統(tǒng)與其他果蔬采摘機器人相似，采用真空氣吸加刀片切割器的末端執(zhí)行器。收獲時，首先由機器視覺系統(tǒng)定位出采摘成熟草莓的空間位置，隨后采摘機械手移動到設(shè)定的位置，末端執(zhí)行器接近目標直到把目標草莓吸住。由3對光電開關(guān)檢測草莓的位置，當草莓位于合適的位置時，腕關(guān)節(jié)移動，果柄進入指定位置，由切割器旋轉(zhuǎn)切斷果梗，完成一次采摘。

另外，日本羽藤(Hamu)等人研制出針對傳統(tǒng)栽培模式的草莓采摘機器人，視覺系統(tǒng)包括CCD攝像機、距離傳感器和計算機，采用直角坐標采摘機械手。該視覺系統(tǒng)基于CCD攝像機采集的彩色圖像進行果實檢測，距離傳感器檢測出果實的方向及距離，由計算機對二維信息進行分析，由二維信息推測出三維信息的果實部分，最后得到果實的三維信息，控制直角坐標機器人采摘草莓。為了能更好地識別草莓果實，該機器人建有一個采摘支持數(shù)據(jù)庫，包括成熟果實、未成熟果實、花等數(shù)據(jù)信息。

國內(nèi)研究現(xiàn)狀：中國農(nóng)業(yè)大學(xué)的張鐵中等人針對我國常見的溫室里高壟畦作栽培的草莓，初步建立了草莓采摘機器人實驗系統(tǒng)，設(shè)計了2種采摘機器人樣機。在草莓果實目標識別、提取、定位、采摘機器人及手爪等方面的研究取得了一定成果，采用雙目視覺等圖像處理技術(shù)實現(xiàn)了草莓的識別和定位，并對草莓的生物特性、成熟度、多個草莓遮擋等實際情況進行了研究，取得了一些研究成果，為草莓采摘機器人提供了設(shè)計依據(jù)和理論基礎(chǔ)，上海交通大學(xué)與日本宮崎大學(xué)共同研制出了跨壟作業(yè)4個自由度的草莓收獲機器人設(shè)備。該機器人采用兩個俯視地面的CCD攝像機獲取草莓的圖像，計算出草莓的方位，用激光傳感器測量機械手爪到草莓的距離；采用氣動機械手爪抓取草莓果柄，并用剪切式切刀切斷果柄。但這僅僅只是一個草莓采收實驗裝置，體積比較龐大，且沒有驅(qū)動裝置，對于草莓的枝葉遮擋、重疊等尚未進行研究，距生產(chǎn)實際應(yīng)用還有相當?shù)木嚯x。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種草莓采摘車和采摘草莓的控制方法，解決現(xiàn)有技術(shù)存在的缺憾。

本實用新型采用如下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種草莓采摘車，其特征在于，該采摘車上具有一個平臺，平臺上安裝有絲杠，絲杠由電動機推動上升或下降，絲杠上安裝有采摘盒，采摘盒上安裝有鋸齒，在絲杠的一側(cè)設(shè)置有固定軌道，在與采摘盒的對應(yīng)位置設(shè)置有傳送裝置。

一種采摘草莓的控制方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

1)開始：系統(tǒng)進行初始化；

2)移動采摘車接近A字架；

3)絲杠帶動采摘盒上升，系統(tǒng)判斷采摘盒是否上升到設(shè)定高度，如果沒有上升到設(shè)定高度，則重復(fù)進行步驟3)，如果上升到設(shè)定高度，則進入下一步；

4)進行剪切動作；

5)絲杠帶動采摘盒下降，判斷是否下降到原始位置，如果沒有下降到原始位置，則重復(fù)步驟5)，如果下降到原始位置，則進入下一步；

6)打開傳送裝置，利用輸送帶將采摘的草莓傳送到指定位置；

7)向前移動草莓采摘車，結(jié)束采摘。

本實用新型的有益技術(shù)效果是：可以提高草莓采摘效率、降低勞動強度和采摘成本，保障草莓成品質(zhì)量，可以幫助種植草莓的果農(nóng)快速有效地采摘及收集草莓，避免因為過長時間勞作而引起的腰酸腿疼的情況，也可減少草莓采摘過程中草莓的遺漏，不僅可以大量的減少人力物力財力的浪費，更可以提高效率。

附圖說明

圖1是控制方法的電氣控制邏輯流程圖。

圖2是草莓采摘車的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

通過下面對實施例的描述，將更加有助于公眾理解本實用新型，但不能也不應(yīng)當將申請人所給出的具體的實施例視為對本實用新型技術(shù)方案的限制，任何對部件或技術(shù)特征的定義進行改變和/或?qū)φw結(jié)構(gòu)作形式的而非實質(zhì)的變換都應(yīng)視為本實用新型的技術(shù)方案所限定的保護范圍。