[實用新型]一種自動打磨鞋底噴膠軌跡的超聲波打磨機器人

有效

• 申請號: 201721203824.4
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN207152067U
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 闕凱;闕宇;闕小鴻
• 申請（專利權）人: 福建鐵工機智能機器人有限公司
• 主分類號: A43D37/00
• 分類號: A43D37/00;A43D25/00
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所35213
• 代理人: 方傳榜,莊俊佳

技術領域

本實用新型涉及的是智能制鞋設備生產領域，更具體地說是一種自動打磨鞋底噴膠軌跡的超聲波打磨機器人。

背景技術

傳統的制鞋行業中，在鞋底進行噴膠前都需要先對鞋底的噴膠軌跡或噴膠區域進行打磨，使之粗糙，方便膠水的粘合。現有技術中，大多數生產企業都是使用人工打磨，操作工作使用砂輪機對鞋底進行摩擦打磨，這種操作方式不僅效率低，人工成本高，而且打磨的質量也不穩定，同時，摩擦產生的大量粉塵或顆粒也嚴重地影響操作工人的身體健康。

為了解決該技術問題，很多生產企業也設計出了多種自動化地鞋底打磨設備，比如申請日為2013年10月30日，中國專利授權公告號為：CN203523953U的一種自動化的鞋底打磨設備，該設備通過多自由度機械手來控制打磨砂輪的各個打磨角度和方向，可以自動地將打磨臺上的鞋底進行自動打磨處理，但是該設備與現有的大多數自動鞋底打磨設備都存在著相同的問題，就是該自動打磨設備在打磨時，只能沿著機械手預先設定的相同運行軌跡進行打磨，即使有的區域不需要打磨，或者有的區域需要重點打磨，機械手都沒辦法智能地進行判斷，從而影響鞋底打磨的質量；同時，這種利用砂輪打磨的自動化設備都存在很大的污染問題，打磨的粉塵或顆粒不僅對操作工人存在很大的安全危害，而且對大氣環境也存在很大的污染。

實用新型內容

本實用新型公開的是一種自動打磨鞋底噴膠軌跡的超聲波打磨機器人，其主要目的在于克服現有技術存在的上述不足和缺點，提供一種智能化、自動化、環保、高效的鞋底噴膠軌跡自動打磨設備。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種自動打磨鞋底噴膠軌跡的超聲波打磨機器人，包括機架體，所述機架體上配合裝設有一可轉動的打磨平臺和一控制系統，該打磨平臺的左、右兩側的機架體上分別設有一可多自由度旋轉的第一機械手和第二機械手，其中，所述第一機械手上配合裝設有一用于打磨切割鞋底噴膠軌跡的超聲波切割裝置，該第二機械手上配合裝設有一用于抓取鞋底的機械爪，且第二機械手右側的機架體上分別設有上料臺和下料臺；所述打磨平臺的上側的機架體上設有一用于定位鞋底位置和識別鞋底噴膠軌跡形狀及位置的噴膠軌跡位置定位識別裝置，所述第一機械手、第二機械手、打磨平臺、超聲波切割裝置、機械爪以及噴膠軌跡位置定位識別裝置分別與所述控制系統相控制連接設置。

更進一步，所述超聲波切割裝置包括相配合連接設置的超聲波換能器、變幅桿以及切割工具頭，該超聲波換能器與電源電連接。

更進一步，所述切割工具頭呈切刀結構設置。

更進一步，所述噴膠軌跡位置定位識別裝置包括定位架和紅外線攝像儀。

更進一步，所述打磨平臺呈圓形狀結構，該打磨平臺等分為若干個打磨區，每個打磨區上設有用于配合固定放置鞋底的打磨鞋模。

更進一步，所述打磨鞋模向上凸設，其水平位置高于所述打磨平臺的水平位置。

更進一步，所述打磨區有八個。

一種自動打磨鞋底噴膠軌跡的超聲波打磨機器人的使用方法，所述使用方法包括以下具體步驟：

步驟一：打磨平臺進行轉動，并將其中一個的打磨區轉到第二機械手的放置工作區域上；

步驟二：第二機械手進行移動，并利用機械爪將上料臺上的鞋底轉移運送到打磨區上；

步驟三：打磨平臺進行轉動，當打磨區通過噴膠軌跡位置定位識別裝置時，該噴膠軌跡位置定位識別裝置將鞋底的結構、位置、噴膠軌跡的位置和形狀的各個參數進行采集，并將采集到的數據傳輸到控制系統；

步驟四：控制系統對鞋底的結構、位置、噴膠軌跡的位置和形狀參數進行分析和計算，設置第一機械手打磨移動的軌跡和超聲波切割裝置的打磨切割參數；

步驟四：打磨平臺繼續轉動，打磨區轉動到第一機械手的工作區域后，該第一機械手按照控制系統的指令信息進行移動，同時，該超聲波切割裝置按照控制系統根據鞋底實際情況設定的打磨切割參數對鞋底進行噴膠軌跡的打磨與切割；

步驟五：打磨切割后，打磨平臺繼續轉動，當轉動到第一機械手的工作區域后，第一機械手利用機械爪將打磨好噴膠軌跡的鞋底從打磨平臺上自動轉移輸送到收料臺上，完成鞋底的收集處理操作。

更進一步，所述打磨平臺的轉動為分度轉動。

通過上述對本實用新型的描述可知，和現有技術相比，本實用新型的優點在于：