[實用新型]一種用于運動補償的六自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201721188313.X
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN207326974U
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 趙林;常宗瑜;周顯亦;鄭中強;陳忠鑫;楊春雷;盧桂橋;遲明濤;郝培正
• 申請（專利權）人: 中國海洋大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種用于運動補償的六自由度并聯機構，包括機架、驅動執行組件和運動補償裝置，其特征在于：所述機架包括由若干鋼管縱橫排列并焊接為一體的柵欄狀機架I以及固定安裝在機架I前端的機架II，所述機架I左右兩側的縱向鋼管上均固定安裝有機架支撐板，所述機架II上設有4條安裝軌道，所述驅動執行組件為6組，分別固定安裝在機架I的機架支撐板和機架II的安裝軌道上；所述運動補償裝置包括連桿、工型鋼板和呈等腰梯形狀的上平臺，所述連桿為6根，所述上平臺的上底邊固定安裝在位于機架I其中一側的驅動執行組件的后端，所述工型鋼板焊接在所述上平臺的上底邊的基部下端，所述上平臺的下底邊兩端以及所述工型鋼板的4個端部均焊接有球鉸基座，所述連桿的一端通過球鉸安裝在球鉸基座上，另一端通過萬向節與驅動執行組件相連。

2.根據權利要求1所述的用于運動補償的六自由度并聯機構，其特征在于：所述驅動執行組件包括導軌、同步帶輪和伺服電機，所述導軌安裝在由導軌底板和導軌擋板組成的導軌凹槽內，所述同步帶輪安裝在導軌的前后兩端，所述同步帶輪的外側包裹有外殼，所述同步帶輪上安裝有同步帶，所述同步帶位于導軌的上方，所述同步帶上固定安裝有滑塊，所述滑塊上安裝有萬向節，所述伺服電機通過與其中一端的同步帶輪軸承連接從而帶動同步帶直線往復運動，所述伺服電機上還連接有可接收PLC補償系統電信號的伺服控制器。

3.根據權利要求2所述的用于運動補償的六自由度并聯機構，其特征在于：所述機架I和機架II的底部均安裝有若干腳墊。

4.根據權利要求2所述的用于運動補償的六自由度并聯機構，其特征在于：每個所述的機架支撐板的基部均設有若干個用于增強其支撐強度和穩定性的機架板筋。

5.根據權利要求2所述的用于運動補償的六自由度并聯機構，其特征在于：所述機架II左右兩側的安裝軌道的前端均設有定位槽，以保證驅動執行組件的安裝定位準確。

6.根據權利要求2所述的用于運動補償的六自由度并聯機構，其特征在于：所述機架II左右兩側的安裝軌道上還設有支撐墊板。

7.根據權利要求2所述的用于運動補償的六自由度并聯機構，其特征在于：所述滑塊通過固定扣固定安裝在同步帶上。

8.根據權利要求2所述的用于運動補償的六自由度并聯機構，其特征在于：所述工型鋼板通過上平臺板筋加強與上平臺的固定連接。

9.根據權利要求1-8任一項所述的用于運動補償的六自由度并聯機構，其特征在于：所述驅動執行組件為液壓直線驅動。

10.根據權利要求1-8任一項所述的用于運動補償的六自由度并聯機構，其特征在于：所述驅動執行組件為氣壓直線驅動。