[實用新型]一種基于輪履復合的地面機器人

有效

• 申請號: 201721184391.2
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN207875802U
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 陳波;吳琳;杜凡;許澤希
• 申請（專利權）人: 北京華信智航科技有限公司
• 主分類號: B62D55/02
• 分類號: B62D55/02;B62D55/08;B62D55/12;B62D55/14
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 巴曉艷

1.一種基于輪履復合的地面機器人，該基于輪履復合的地面機器人包括主體結構（1）、行走部分（2）和電池箱（3）；

所述主體結構（1）包括前主體（1-11）和后框體（1-12），所述前主體（1-11）的前端兩側安裝有驅動軸（1-111），前端中間位置設有前置攝像頭（7），所述前主體（1-11）內部安裝有控制系統和驅動所述驅動軸（1-111）的電機；所述前主體（1-11）的后側設置有后置攝像頭（4）、操作面板（6）和用于安裝天線的留接口（1-114），所述操作面板（6）上設有急停開關（1-112）和數據接口（1-113），所述前置攝像頭（7）、后置攝像頭（4）、操作面板（6）、急停開關（1-112）、數據接口（1-113）和留接口（1-114）均與所述控制系統電連接；

所述后框體（1-12）呈口字型，其中一端與所述前主體（1-11）的后側固接，另一端為提手（10）；

所述行走部分（2）包括雙面齒同步帶做成的履帶系統（2-1）和輔助履帶系統（2-2），所述雙面齒同步帶做成的履帶系統通過左側支撐板和右側支撐板安裝在所述主體結構（1）的兩側，所述輔助履帶系統（2-2）安裝在所述雙面齒同步帶做成的履帶系統（2-1）的前端；

所述電池箱（3）通過掛載裝置（9）設置在所述主體結構（1）的兩側的側壁上。

2.根據權利要求1所述的基于輪履復合的地面機器人，其特征在于，所述履帶系統（2-1）包括雙面齒同步帶做成的履帶系統包括履帶（2-11）、履帶輪（2-12）、張緊裝置（2-13）和彈性輪（2-14）；

其中，2個所述履帶輪（2-12）分別安裝在所述前主體（1-11）的驅動軸（1-111）上，另外2個所述履帶輪（2-12）通過連接軸安裝在所述后框體（1-12）的后端的兩側，2條所述履帶（2-11）分別設置在4個所述履帶輪（2-12）上，每個所述履帶輪（2-12）的外側均連接所述彈性輪（2-14），所述張緊裝置（2-13）設置在后連接軸上。

3.根據權利要求1所述的基于輪履復合的地面機器人，其特征在于，所述輔助履帶系統（2-2）包括輔助履帶支撐臂（2-21）、同步履帶輪（2-22）、輔助履帶（2-23）、輔助履帶輪（2-24）和角度調節機構（2-25）；

其中，2個所述同步履帶輪（2-22）通過所述角度調節機構（2-25）安裝在位于彈性輪（2-14）外側的所述驅動軸（1-111）上，2個所述同步履帶輪（2-22）分別與所述輔助履帶支撐臂（2-21）的一端鉸接，2個所述輔助履帶支撐臂（2-21）的另一端設置所述輔助履帶輪（2-24），所述輔助履帶（2-23）設置在所述同步履帶輪（2-22）和輔助履帶輪（2-24）上。

4.根據權利要求2所述的基于輪履復合的地面機器人，其特征在于，所述彈性輪（2-14）的直徑是所述履帶輪（2-12）直徑的1.2倍。

5.根據權利要求2所述的基于輪履復合的地面機器人，其特征在于，該基于輪履復合的地面機器人還包括負重結構（5），所述負重結構包括負重主體（5-1）和若干負重輪（5-2），若干所述負重輪（5-2）等距設置在所述負重主體（5-1）一側并與所述履帶（2-11）內側表面接觸，2個所述負重主體（5-1）對稱固接在所述主體結構（1）兩側的下端，且所述負重主體（5-1）兩端的端部到所述主體結構（1）端部的距離相等。

6.根據權利要求3所述的基于輪履復合的地面機器人，其特征在于，所述輔助履帶支撐臂（2-21）的長度不小于前后彈性輪（2-14）之間的軸距。

7.根據權利要求5所述的基于輪履復合的地面機器人，其特征在于，所述負重輪（5-2）的直徑為主體結構（1）高度的1/3。

8.根據權利要求3所述的基于輪履復合的地面機器人，其特征在于，所述輔助履帶支撐臂（2-21）的表面設有若干矩形通孔（2-211），所述輔助履帶支撐臂（2-21）的一側端面上等距設有至少2條加強筋（2-212）。