[實用新型]可重構模塊機器人的關節模塊結構

有效

• 申請號: 201721183978.1
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN207189711U
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 東輝;林蔚韡;姚立綱;孫浩;吳文滔
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司35100
• 代理人: 蔡學俊

技術領域

本實用新型涉及一種可重構模塊機器人的關節模塊結構,屬于工程結構節點疲勞試驗研究領域。

背景技術

以往的機器人設計中，大部分是通用的設計，具有固定的結構與自由度。這類機器人一般只能用于固定的工作條件和工作目標，對于新的工作條件和工作目標則很難實現。然而市場全球化的競爭，所要求的機器人運用范圍越來越廣，為了解決這種情況，模塊化機器人的研發得到了空前的發展。

發明內容

本實用新型的目的是針對以上不足之處，提供了一種可重構模塊機器人的關節模塊結構。

本實用新型解決技術問題所采用的方案是，一種可重構模塊機器人的關節模塊結構，包括球型外殼，所述球型外殼包括上半球外殼、下半球外殼，上半球外殼、下半球外殼的半球面周側分別均布三個斜面，斜面上設置有孔部，所述孔部內設置有連接面板，相鄰的球型外殼通過連接面板進行連接，上半球外殼底部設置有上半球底盤，下半球外殼底部設置有下半球底盤，所述上半球底盤底面中心向上凸起形成第一凸臺，第一凸臺內側面形成沉孔，第一凸臺上表面中部設置有第二凸臺，第二凸臺中部設置有軸孔A，第二凸臺頂面蓋設有齒輪定位蓋，所述下半球底盤中部設置有向上凸起的下凸臺，下凸臺位于沉孔內，下凸臺外周套設有周側，下半球底盤與軸承內圈配合，上半球底盤與軸承外圈配合，所述下半球底盤上設置有安裝槽，安裝槽外蓋設有底盤蓋板，安裝槽內設置有相互嚙合的大齒輪、小齒輪，底盤蓋板上安裝有電機，電機的輸出軸伸入安裝槽內，小齒輪設置在電機的輸出軸上，下凸臺中部設置有與軸孔A同軸心的軸孔B，所述大齒輪包括齒輪本體、軸部，所述軸部下端與齒輪本體相連接，齒輪本體位于安裝槽內，軸部穿過軸孔B伸入軸孔A，軸部上部外周設置有連接鍵，軸孔A上設置有與連接鍵配合的鍵槽。

進一步的，所述孔部外周均布有設置有螺孔，連接面板經螺栓安裝在上半球外殼、下半球外殼上的各個孔部處。

進一步的，所述上半球外殼通過螺釘與上半球底盤連接，下半球外殼通過螺釘與下半球底盤連接，底盤蓋板通過螺釘與下半球底盤連接。

進一步的，所述齒輪定位蓋上表面中部設置有滑環，所述軸部軸部豎直設置有貫穿軸部、齒輪本體的通孔A，齒輪定位蓋中部設置有通孔B，底盤蓋板上設置有通孔C，通孔A、通孔B、通孔C直徑相同且同軸心。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：結構簡單，體積小，質量輕，結構新穎。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型專利進一步說明。

圖1為關節模塊外形圖；

圖2為關節模塊外形俯視圖；

圖3為關節模塊外形仰視圖；

圖4為關節模塊內部結構圖；

圖5為不帶外殼的模塊內部結構圖。

圖中：

1-上半球的連接面板，2-上半球外殼，3-滑環，4-齒輪定位蓋，5-大齒輪，501-軸部，502-齒輪本體，503-連接鍵，6-軸承，7-上半球底盤，8-下半球底盤，9-下半球外殼，10-小齒輪，11-底盤蓋板，12-電機，13-下半球的連接面板，14-通孔A，15-通孔B，16-通孔C，17-安裝槽，18-第一凸臺，19-第二凸臺。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型進一步說明。