[實用新型]載人機甲

有效

• 申請號: 201721183265.5
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN207172052U
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 韓業鑫;褚成成;張賀;肖冬;那大偉;張震;孔祥玉;李雪峰;易雄啟
• 申請（專利權）人: 智造未來（北京）機器人系統技術有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 史明罡

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種載人機甲。

背景技術

隨著科技的不斷發展，可載人的大型機甲逐漸出現。目前，在全世界規模內具有代表性的大型載人機甲主要包括：美國的Megabot、日本的KR01以及韓國采用雙足行走的大型載人機甲。

載人機甲的安全性、機甲行走的靈活性、機械臂路徑規劃的精度及速度、機甲視覺、機甲多形態(可變形性)及機甲駕駛人員的駕駛體驗等都是評價大型載人機甲性能效果的重要參數。在現有技術中，大型載人機甲的通常采用的技術方案主要包括以下部分：

1.機甲行走部分，主要包括：輪式、履帶式和雙足式的行走機構。現有的雙足式行走機甲普遍具有行走緩慢，控制難度高等缺點；現有的履帶式行走機甲的機械效率較低，對路面具有破壞性；而現目前應用于機甲領域的輪式行走方式的技術并不成熟，無法對機甲進行靈活控制，實現機甲的快速移動。

2.機甲手臂驅動部分，現有技術多采用液壓缸推動機甲手臂運動，采用液壓驅動的機甲手臂具有動作不靈活，自由度低的缺點。

3.機甲操作控制方式部分，主要包括：手柄控制、外骨骼控制、關節映射控制等方式。采用這些控制方式的機甲結構都具有機甲動作單一、不夠靈活，控制精度不高等缺點。

實用新型內容

為了克服現有技術中的上述不足，本實用新型提供一種載人機甲，其安全性高，機甲行走的靈活性好，機械臂路徑規劃的精度高、速度快，機甲視覺效果好，可進行目標識別并準確地追蹤到對戰目標，機甲可進行多形態變化，具有良好的用戶駕駛體驗。

本實用新型較佳實施例提供一種載人機甲，所述載人機甲包括機甲本體、機甲控制系統及至少一個機械臂；

所述機甲控制系統設置于所述機甲本體內，所述載人機甲通過所述機甲控制系統進行人機交互，所述機甲控制系統根據用戶指令對機甲本體及機械臂進行控制。

在本實用新型較佳的實施例中，所述機甲本體包括第一機甲本體及第二機甲本體，所述第一機甲本體及第二機甲本體通過回轉結構連接。

在本實用新型較佳的實施例中，所述第一機甲本體包括駕駛艙，所述駕駛艙包括：駕駛艙本體；

所述駕駛艙本體內部設置有用于進行人機交互的交互設備，所述交互設備與所述機甲控制系統電性連接，所述機甲控制系統將計算處理的數據信息通過所述交互設備反饋給用戶。

在本實用新型較佳的實施例中，所述駕駛艙本體外部設置有用于采集對戰目標圖像數據的圖像采集設備，所述圖像采集設備與所述機甲控制系統電性連接，所述機甲控制系統對圖像采集設備采集的圖像數據進行人工識別處理，找尋對戰目標。

在本實用新型較佳的實施例中，所述駕駛艙還包括：第一艙門及用于應急逃生或機甲調試的第二艙門；

所述機甲控制系統分別與第一艙門及第二艙門電性連接，以控制第一艙門和/或第二艙門自動開啟或關閉。

在本實用新型較佳的實施例中，所述第二機甲本體包括四個車輪及用于支撐第一機甲本體的支撐結構；

每個車輪通過獨立懸架結構與所述支撐結構連接。

在本實用新型較佳的實施例中，每個驅動輪配置有驅動組件，所述驅動組件包括驅動電機及減速器，所述驅動電機用于驅動所述驅動輪轉動；

每個轉向輪配置有轉向電機，所述轉向電機用于調控轉向輪的轉動方向；

所述機甲控制系統分別與驅動輪驅動電機及轉向輪的轉向電機連接，以通過控制車輪的轉速及方向控制所述載人機甲進行行走、剎車或轉向的操作。

在本實用新型較佳的實施例中，當所述機械臂設置的數量為兩個時，兩個機械臂對應設置于所述第一機甲本體兩側，其中，每個機械臂可設置為4個自由度；

所述機械臂包括：小臂、大臂及肩部，其中，所述小臂與大臂通過至少一個旋轉關節連接，所述大臂與肩部通過若干個旋轉關節連接，所述肩部與所述第一機甲本體通過至少一個旋轉關節連接；

每個旋轉關節設置有用于調節旋轉關節角度變化的電機。

在本實用新型較佳的實施例中，所述機甲控制系統與機械臂的每個旋轉關節的電機連接，所述機甲控制系統根據用戶輸入的指令對機械臂的運動路徑進行規劃控制，并對所述運動路徑進行碰撞檢測。

在本實用新型較佳的實施例中，所述載人機甲還包括多個輸入設備、輸出設備及傳感器；