[實用新型]可重構模塊機器人的連接機構

有效

• 申請號: 201721182267.2
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN207189710U
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 東輝;林蔚韡;姚立綱;吳文滔;張婷婷
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司35100
• 代理人: 蔡學俊

1.一種可重構模塊機器人的連接機構，其特征在于：包括設置在一個關節模塊外的主動連接面板與設置在另一個關節模塊外的被動連接面板，所述主動連接面板上開設有至少一個主動扣緊孔，所述被動連接面板上開設有與主動扣緊孔一一對準的被動扣緊孔，所述主動連接面板上設置有擺動鉤爪，所述擺動鉤爪依次穿過主動主動扣緊孔、被動扣緊孔后將主動連接面板與被動連接面板連接在一起。

2.根據權利要求1所述的可重構模塊機器人的連接機構，其特征在于：所述主動連接面板上設置有類凸輪圓盤，所述擺動鉤爪經類推桿與類凸輪圓盤相連接，所述類凸輪圓盤上開設有至少一條曲線槽，所述曲線槽的上極限點靠近類凸輪圓盤的圓心設置，所述曲線槽的下極限點靠近類凸輪圓盤的外沿設置，所述類推桿的一端與曲線槽相配合形成滑動連接，所述類推桿的另一端與鉤爪的一端相配合形成轉動連接，所述擺動鉤爪的另一端開設有直槽，所述擺動鉤爪的直槽與主動連接面板上的連接銷相配合形成轉動并滑動連接。

3.根據權利要求2所述的可重構模塊機器人的連接機構，其特征在于：所述類凸輪圓盤、類推桿以及擺動鉤爪均設置在關節模塊的內腔。

4.根據權利要求2所述的可重構模塊機器人的連接機構，其特征在于：所述類凸輪圓盤由步進電機驅動轉動。

5.根據權利要求2所述的可重構模塊機器人的連接機構，其特征在于：所述主動連接面板上開設有三條曲線槽，三條所述曲線槽以主動連接面板的中心為圓心呈放射狀均勻間隔分布。

6.根據權利要求1所述的可重構模塊機器人的連接機構，其特征在于：所述主動連接面板上開設有三個主動扣緊孔，所述被動連接面板上開設有三個與主動扣緊孔一一對準的被動扣緊孔，三個所述主動扣緊孔以主動連接面板的中心為圓心呈放射狀均勻間隔分布，三個所述被動扣緊孔以被動連接面板的中心為圓心呈放射狀均勻間隔分布。

7.根據權利要求1所述的可重構模塊機器人的連接機構，其特征在于：所述關節模塊呈球狀，所述關節模塊包含上半球外殼與下半球外殼，所述上半球外殼的半球面周側與下半球外殼的半球面周側均布置有一個主動連接面板與兩個被動連接面板，一個所述主動連接面板與兩個被動連接面板以上半球外殼的中心或下半球外殼的中心為圓心呈放射狀均勻間隔分布。

8.根據權利要求1所述的可重構模塊機器人的連接機構，其特征在于：所述主動連接面板上設置有多個定位孔，所述被動連接面板上設置有與多個定位孔一一對準的定位銷，多個所述定位孔以主動連接面板的中心為圓心呈放射狀均勻間隔分布，多個所述定位銷以被動連接面板的中心為圓心呈放射狀均勻間隔分布。