[實用新型]一種腦控輪椅機械臂有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201721181839.5 | 申請日： | 2017-09-15 |
| 公開（公告）號： | CN208841411U | 公開（公告）日： | 2019-05-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張智軍;李錦輝;李遠清 | 申請（專利權(quán)）人： | 華南理工大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J19/02;A61G5/04;A61G5/10 |
| 代理公司： | 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 攝影機 電動輪椅 激光雷達 電極帽 機械臂 放大器 輪椅 本實用新型 仿生機械臂 六自由度 前支架 輕量型 腦控 采集腦電信號 日常生活動作 信號放大能力 地面移動 定位能力 空間運動 信號采集 左側(cè)面 左前方 支架 傳輸 刺激 | ||
1.一種腦控輪椅機械臂，其特征在于，包括：電動輪椅（1）、六自由度輕量型仿生機械臂(2)、第一3D體感攝影機(3)、第二3D體感攝影機(4)、激光雷達(5) 、左側(cè)面支架（6）、前支架（7）、電極帽（8）、放大器（9）、PC機（10），所述六自由度輕量型仿生機械臂(2)通過連接電動輪椅(1)的左側(cè)面支架（6）固定在電動輪椅(1)的左前方，用于根據(jù)目標物體的位置信息執(zhí)行抓取任務(wù)，并根據(jù)第二3D體感攝影機(4)對使用者臉部的識別與定位信息，將目標物體移至目標位置；所述的PC機（10）用于顯示刺激界面，刺激使用者產(chǎn)生相應(yīng)的腦電信號；所述的電極帽（8）用于采集使用者的腦電信號，采集后的信號經(jīng)過放大器（9）的放大、濾波、模數(shù)轉(zhuǎn)換處理后，再將數(shù)據(jù)傳輸給PC機（10）進行信號檢測；所述的激光雷達(5)、第一3D體感攝影機(3)和第二3D體感攝影機(4)通過連接電動輪椅(1)的前支架（7）固定在電動輪椅(1)的正前方用于電動輪椅(1)位置的實時定位及目標物體和使用者臉部的識別與定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腦控輪椅機械臂，其特征在于：所述的第一3D體感攝影機(3)、第二3D體感攝影機(4)均采用Kinect。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腦控輪椅機械臂，其特征在于：所述的左側(cè)面支架(6)固定在電動輪椅(1)底盤并從電動輪椅(1)底盤的左前方延伸而出，同時設(shè)置有分別與六自由度輕量型仿生機械臂(2)和電動輪椅(1) 連接的機械接口和固定接口。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腦控輪椅機械臂，其特征在于：所述的前支架(7)固定在電動輪椅(1)底盤并從電動輪椅(1)底盤的前方延伸而出；所述前支架(7)的底部設(shè)置有與電動輪椅(1)連接的固定接口。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腦控輪椅機械臂，其特征在于：所述前支架(7)的中部設(shè)置有用于安裝固定激光雷達(5) 的支撐結(jié)構(gòu)，所述前支架(7)的頂端間隔設(shè)置有兩個分別用于安裝固定第一3D體感攝影機(3)和第二3D體感攝影機(4)的支撐平臺。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腦控輪椅機械臂，其特征在于：所述的第一3D體感攝影機(3)位于激光雷達(5)的正上方，所述第二3D體感攝影機(4) 位于第一3D體感攝影機(3)的上方且攝像頭方向與第一3D體感攝影機(3)相反。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腦控輪椅機械臂，其特征在于：所述激光雷達(5)的安放高度距地1m-1.1m。
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