[實用新型]一種wifi指紋采集機器人

有效

• 申請號: 201721178441.6
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN207189641U
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 叢超;米曾真;胡順仁;陳新崗;肖本海
• 申請（專利權）人: 重慶理工大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司50212
• 代理人: 黃河

技術領域

本實用新型涉及一種用于采集wifi指紋的機器人。

背景技術

由于GPS定位技術難以解決室內環境下的定位問題，然而隨著互聯網技術的普及，大部分室內環境下都存在wifi，因此利用wifi定位是一種非常具有前景的室內定位方法。要利用wifi進行室內定位，就需要對wifi指紋進行采集，WiFi指紋是指具有對區分位置有幫助的特征，比如某個位置上是否能檢測到接入點或基站、某個位置上檢測到的來自基站信號的RSS（接收信號強度）等；在現有技術中主要依靠人工實地勘測的方式進行。人工采集的方式有如下幾項缺陷：首先，WiFi指紋采集的工作量很大，隨著定位精度要求的提高，采集數據工作量以平方級別上升；為了達到較高的學習率，針對每個坐標點的采集時間和采集量需要有一定的保證，這從另一方面也增加了指紋采集的難度和耗時；其次，除開初次采集之外，這種方法的維護成本也十分驚人，當區域中的AP發生變化時（這經常發生在商圈、大廈、教學樓等公共區域），需要重新采集帶標簽的指紋信息用于新的監督學習，因此消耗的人工成本非常高；另外，室內場景中不可避免地存在人工采集難以到達的區域，這些區域自身的指紋沒有實際意義，但由于機器學習算法本身的特性，采集它們可以提高算法的整體定位精度。因此如果采用人工實地勘測方式，就難以采集這樣的信息。

現有技術中的wifi指紋采集機器人，需要單獨配置各種硬件模塊，如視頻采集模塊、WiFi采集模塊等，使得wifi指紋采集機器人結構較為復雜，在安裝時還存在走線復雜的問題，還增大了wifi指紋采集機器人的負重，并且使得wifi指紋采集機器人的成本也大大增加。

實用新型內容

針對上述現有技術的不足，本實用新型的目的是提供一種wifi指紋采集機器人，解決現有技術中wifi指紋采集機器人結構復雜的技術問題，能夠簡化wifi指紋采集機器人的結構，降低成本，使用更加方便。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用了如下的技術方案：一種wifi指紋采集機器人，包括機身主體、運動機構以及運動控制芯片，還包括集成式WiFi指紋采集裝置；所述機身主體上設有用于夾持集成式WiFi指紋采集裝置的夾持裝置；所述集成式WiFi指紋采集裝置包括采集控制芯片、WiFi接收模塊、視頻采集模塊、遠距離無線通信模塊以及第一近距離無線通信模塊；WiFi接收模塊、視頻采集模塊分別與采集控制芯片的信號輸入端連接；遠距離無線通信模塊與采集控制芯片雙向通信連接；第一近距離無線通信模塊與采集控制芯片的信號輸出端連接；運動控制芯片的信號輸入端連接有第二近距離無線通信模塊；第一近距離無線通信模塊與第二近距離無線通信模塊進行無線通信連接。

上述技術方案中，集成式WiFi指紋采集裝置集成了多種功能模塊，能夠進行WiFi指紋采集、視頻采集，能夠通過遠距離無線通信模塊與服務器進行雙向通信，將視頻數據以及WiFi指紋數據上傳給服務器，并能夠接收服務器的遙控命令，然后通過第一近距離無線通信模塊將遙控命令轉發給wifi指紋采集的機器人的運動控制芯片，運動控制芯片通過第二近距離無線通信模塊接收遙控命令，然后根據遙控命令控制直流電機的旋轉方向和轉速，從而實現遠程遙控機器人運動。

由于集成式WiFi指紋采集裝置為集成式多功能一體裝置，并且通過夾持裝置夾持安裝在機器人上，安裝十分方便快捷，無需進行布線和有線連接，大大簡化了WiFi指紋采集機器人的結構，實現了集成式WiFi指紋采集裝置的可拆卸安裝。使用時，只需要通過夾持裝置將集成式WiFi指紋采集裝置安裝在機器人上，集成式WiFi指紋采集裝置與機器人之間進行短距離無線通信，便能實現遠程遙控機器人進行運動和wifi指紋采集，十分方便。

優選的，所述集成式WiFi指紋采集裝置為智能手機；所述采集控制芯片為智能手機的主控芯片；遠距離無線通信模塊為智能手機中的GPRS/4G模塊；第一近距離無線通信模塊為智能手機中的藍牙模塊；所述視頻采集模塊為智能手機的攝像頭模塊；第二近距離無線通信模塊也為藍牙模塊。采用智能手機作為集成式WiFi指紋采集裝置，能夠提高wifi指紋采集機器人的通用性，并且，進一步簡化WiFi指紋采集機器人的結構，降低開發集成式WiFi指紋采集裝置的成本。

優選的，所述運動機構包括車體底盤、履帶輪以及為履帶輪提供動力的直流電機；直流電機的驅動電路與運動控制芯片的輸出端連接。履帶輪運行平穩，具有一定的越障能力，保證機器人能順利進行WiFi指紋采集。