[實(shí)用新型]飛行軌跡跟蹤裝置和雷達(dá)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721177130.8
• 申請(qǐng)日: 2017-09-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207114754U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭志成;苑鳳雨;王洪軍;劉淳富;黃志華;劉科;劉甲;李雄欣;陳剛;徐燁烽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢雷可達(dá)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/66
• 分類號(hào): G01S13/66
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371
• 代理人: 郭新娟

1.一種飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，包括位置采集器、遞歸濾波器和控制器；

所述位置采集器，分別與所述遞歸濾波器和所述控制器相連接，用于獲取第一無(wú)人機(jī)位置信息和雷達(dá)點(diǎn)跡與航跡的第一匹配狀態(tài)，并將所述第一無(wú)人機(jī)位置信息發(fā)送至所述遞歸濾波器，將所述第一匹配狀態(tài)發(fā)送至所述控制器；

所述遞歸濾波器，與所述控制器相連接，用于將所述第一無(wú)人機(jī)位置信息進(jìn)行毛刺過(guò)濾，得到第一濾波信息，并將所述第一濾波信息發(fā)送至所述控制器；

所述控制器，用于按照第一濾波信息預(yù)測(cè)第二無(wú)人機(jī)位置信息，按照所述第一匹配狀態(tài)調(diào)整得到第二匹配狀態(tài)，將所述第二無(wú)人機(jī)位置信息與所述第二匹配狀態(tài)融合，得到第三無(wú)人機(jī)位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，所述遞歸濾波器還用于將所述第二無(wú)人機(jī)位置信息進(jìn)行毛刺過(guò)濾，得到第二濾波信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，所述控制器包括第一控制器、第二控制器和第三控制器；

所述第一控制器，與所述第三控制器相連接，用于按照第一濾波信息預(yù)測(cè)第二無(wú)人機(jī)位置信息，并將所述第二無(wú)人機(jī)位置信息發(fā)送至所述遞歸濾波器；

所述第二控制器，與所述第三控制器相連接，用于按照所述第一匹配狀態(tài)調(diào)整波門門限，按照所述波門門限得到第二匹配狀態(tài)；

所述第三控制器，用于將所述第二濾波信息與所述第二匹配狀態(tài)融合，得到第三無(wú)人機(jī)位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，所述第一控制器還用于通過(guò)預(yù)測(cè)機(jī)制來(lái)通過(guò)第一濾波信息得到第二無(wú)人機(jī)位置信息，所述預(yù)測(cè)機(jī)制包括：

xk=xk^+Kk(zk-xk^)]]>

Kk+1=Kk+Q-(Kk+Q)(Kk+Q)Kk+Q+R]]>

xk+1^=2*xk-xk-1]]>

其中，x_k為所述第一濾波信息，為所述第一無(wú)人機(jī)位置信息，K_k為上一時(shí)刻對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的濾波增益值，z_k為當(dāng)前時(shí)刻觀測(cè)值，K_k+1為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)下一時(shí)刻的濾波增益值，為所述第二無(wú)人機(jī)位置信息，x_k-1為上一時(shí)刻的濾波結(jié)果，Q和R為濾波器系數(shù)，K₀＝K₁＝1。