[實用新型]一種可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器

有效

• 申請號: 201721171113.3
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN207550465U
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 楊興幫;侯濤剛;王田苗;梁建宏;樊瑜波
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B63H11/04
• 分類號: B63H11/04;B64C15/02;B63B1/32
• 代理公司: 北京航信高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11526
• 代理人: 高原

1.一種可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器，所述可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器能夠自水中起飛并可實現空中飛行或水下航行，其特征在于，所述可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器包括：

外殼體(1)，所述外殼體(1)內部中空，所述外殼體(1)一端設置有對鰭組件(2)，另一端設置有腕鰭組件(3)，所述外殼體(1)上設置有充氣孔、注水孔以及推進出水孔；

魚鰭控制系統(4)，所述魚鰭控制系統(4)設置在所述外殼體(1)內部，所述魚鰭控制系統(4)分別與所述對鰭組件(2)以及腕鰭組件(3)連接；

氣源(5)，所述氣源(5)與所述魚鰭控制系統(4)連接；

推進系統(6)，所述推進系統(6)設置在所述外殼體(1)內部并與所述氣源(5)連接，所述推進系統(6)具有排水管道以及設置在所述排水管道上的速度調節閥(61)；其中，

所述氣源用于分別為所述魚鰭控制系統與所述推進系統提供氣體，從而控制所述魚鰭控制系統和/或所述推進系統工作；

所述魚鰭控制系統用于所述對鰭組件以及所述腕鰭組件動作；

所述推進系統用于控制所述可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器運動以及調節所述可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器的動力。

2.如權利要求1所述的可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器，其特征在于，所述外殼體包括相互以可拆卸方式連接的第一殼體(11)以及第二殼體(12)，所述第二殼體(12)上設置有所述充氣孔、注水孔以及推進出水孔；

所述外殼體(1)進一步包括密封槽(13)，所述密封槽(13)分布在所述第一殼體(11)與所述第二殼體(12)的接觸面上；

所述對鰭組件(2)與所述腕鰭組件(3)設置在所述第一殼體(11)或所述第二殼體(12)上。

3.如權利要求2所述的可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器，其特征在于，所述魚鰭控制系統(4)包括：

第一兩位三通電磁閥(41)，所述第一兩位三通電磁閥(41)分別與所述氣源(5)及所述對鰭組件(2)連接；

第二兩位三通電磁閥(42)，所述第二兩位三通電磁閥(42)分別與所述氣源(5)及所述腕鰭組件(3)連接。

4.如權利要求3所述的可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器，其特征在于，所述對鰭組件(2)包括第一柔性對鰭以及第二柔性對鰭，所述第一柔性對鰭內設置有環形氣腔，所述第二柔性對鰭內設置有環形氣腔；所述第一柔性對鰭內的環形氣腔以及所述第二柔性對鰭內的環形氣腔分別與所述第一兩位三通電磁閥連通；

所述腕鰭組件(3)包括第一柔性腕鰭以及第二柔性腕鰭，所述第一柔性腕鰭內設置有環形氣腔，所述第二柔性腕鰭內設置有環形氣腔；所述第一柔性腕鰭內的環形氣腔以及所述第二柔性腕鰭內的環形氣腔分別與所述第二兩位三通電磁閥連通。

5.如權利要求1所述的可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器，其特征在于，所述可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器進一步包括充氣管路以及設置在所述充氣管路內的充氣閥(7)，所述充氣管路一端與所述氣源(5)連接，另一端設置在所述充氣孔處。

6.如權利要求1所述的可實現軟體變結構的仿生飛行烏賊跨海空航行器，其特征在于，所述推進系統進一步包括：

儲水內腔(62)，所述儲水內腔(62)內設置有能夠在所述儲水內腔(62)內移動的氣液阻隔膜(63)，所述氣液阻隔膜(63)將所述儲水內腔分隔成氣體腔(621)以及液體腔(622)；所述儲水內腔(62)具有輸入口以及輸出口，所述輸入口位于所述氣體腔(621)，所述輸出口位于所述液體腔(622)；所述輸出口與所述排水管道連通，所述輸入口與所述氣源連通；

二位二通電磁閥(64)，所述二位二通電磁閥(64)連通所述氣源(5)以及所述儲水內腔(62)的輸入口。