[實(shí)用新型]一種智能化導(dǎo)盲機(jī)器人裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721164468.X
• 申請(qǐng)日: 2017-09-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207281590U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏巍;索明;于長(zhǎng)和;吳少軍;索彪;孫磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京創(chuàng)享高科科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 天津市尚文知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司12222
• 代理人: 程昊

1.一種智能化導(dǎo)盲機(jī)器人裝置，其特征在于它包括車體(1)、驅(qū)動(dòng)輪(2)、雷達(dá)模塊(3)、相機(jī)模塊(4)及導(dǎo)盲連接桿(6)；其中，所述車體(1)下方連接有驅(qū)動(dòng)輪(2)，其上方安裝有雷達(dá)模塊(3)、相機(jī)模塊(4)和導(dǎo)盲連接桿(6)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種智能化導(dǎo)盲機(jī)器人裝置，其特征在于所述導(dǎo)盲連接桿(6)安裝在車體(1)的上方；所述導(dǎo)盲連接桿(6)與車體(1)之間有萬(wàn)向連接機(jī)構(gòu)(5)；所述車體(1)下方連接有4個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(2)，所述驅(qū)動(dòng)輪(2)為四驅(qū)動(dòng)力系統(tǒng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種智能化導(dǎo)盲機(jī)器人裝置，其特征在于所述相機(jī)模塊(4)是雙目相機(jī)結(jié)構(gòu)；所述雙目相機(jī)結(jié)構(gòu)為雙目立體視覺(jué)相機(jī)，基線范圍應(yīng)介于90～110mm之間，焦距介于2mm～3mm之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種智能化導(dǎo)盲機(jī)器人裝置，其特征在于所述雷達(dá)模塊(3)是避障激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)；所述雷達(dá)模塊(3)是360度激光雷達(dá)，可以探測(cè)到最大距離8米的障礙物，用于機(jī)器人的實(shí)時(shí)避障任務(wù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種智能化導(dǎo)盲機(jī)器人裝置，其特征在于所述車體(1)內(nèi)部有智能化導(dǎo)盲機(jī)器人控制單元，是由上位機(jī)模塊、下位機(jī)模塊、電機(jī)模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、陀螺儀模塊、GPS模塊及語(yǔ)音模塊構(gòu)成；所述上位機(jī)模塊與下位機(jī)模塊呈雙相連接；所述上位機(jī)模塊的輸入端分別采集雷達(dá)模塊(3)、相機(jī)模塊(4)、語(yǔ)音模塊、GPS模塊的輸入信號(hào)；所述下位機(jī)模塊、上位機(jī)模塊以及驅(qū)動(dòng)模塊均由電池模塊供電；所述下位機(jī)模塊的輸入端采 集陀螺儀模塊的輸出信號(hào)，及檢測(cè)導(dǎo)盲機(jī)器人的姿態(tài)信息；其輸出端輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)模塊；所述驅(qū)動(dòng)模塊與電機(jī)模塊連接，控制電機(jī)的啟動(dòng)與停止的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種智能化導(dǎo)盲機(jī)器人裝置，其特征在于所述上位機(jī)模塊是內(nèi)部核心處理器為ARM cortex-A72的結(jié)構(gòu)，安裝了嵌入式Ubuntu16.04和ROS Kinetic系統(tǒng)；所述GPS模塊接收千尋位置云服務(wù)提供的差分位置信號(hào)；所述電機(jī)是輪轂電機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種智能化導(dǎo)盲機(jī)器人裝置，其特征在于所述語(yǔ)音模塊與上位機(jī)模塊相連，用于接收盲人發(fā)送的語(yǔ)音控制指令，語(yǔ)音模塊依靠藍(lán)牙與盲人攜帶的話筒相連，用于接收語(yǔ)音信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種智能化導(dǎo)盲機(jī)器人裝置，其特征在于所述相機(jī)模塊(4)與車體(1)內(nèi)的上位機(jī)模塊相連，為其提供周圍環(huán)境的圖像信息；所述雷達(dá)模塊(3)與上位機(jī)模塊相連，用于完成機(jī)器人的實(shí)時(shí)避障任務(wù)；所述電源模塊采用磷酸鐵鋰電池。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種智能化導(dǎo)盲機(jī)器人裝置，其特征在于所述導(dǎo)盲連接桿(6)上含有防滑把手7和盲文立體觸感開(kāi)關(guān)；所述導(dǎo)盲連接桿(6)的高度可調(diào)節(jié)，適應(yīng)不同高度盲人用戶使用，且調(diào)節(jié)方式簡(jiǎn)單易操作；所述防滑把手(7)可以提高盲人用戶接觸產(chǎn)品舒適度和強(qiáng)化觸感便于盲人用戶定位操作；所述盲文立體觸感開(kāi)關(guān)符合盲人用戶生活行為邏輯，更方便盲人用戶操作產(chǎn)品。