[實用新型]步進式管道機器人

有效

• 申請號: 201721157918.2
• 申請日: 2017-09-11
• 公開（公告）號: CN207213498U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 陳飛;張明松
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: F16L55/40
• 分類號: F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所42103
• 代理人: 黎澤洲

1.一種步進式管道機器人，其特征是：它包括第一體部（1）和第二體部（2），在第一體部（1）和第二體部（2）設有用于交替支撐住管壁的支撐裝置，在第一體部（1）與第二體部（2）之間設有用于改變第一體部（1）和第二體部（2）之間距離的行走裝置。

2.根據權利要求1所述的一種步進式管道機器人，其特征是：在第一體部（1）或第二體部（2）的外壁設有用于采集外部環境數據的傳感器（3）。

3.根據權利要求1所述的一種步進式管道機器人，其特征是：所述的行走裝置中，行走電機（11）固定安裝在第一體部（1），行走電機（11）與行走螺桿（12）固定連接；

行走螺母（13）固定安裝在第二體部（2），行走螺桿（12）與行走螺母（13）螺紋連接。

4.根據權利要求3所述的一種步進式管道機器人，其特征是：所述的行走螺桿（12）上安裝有萬向節（16）；

或者/和在第二體部（2）的端面固設有第一環體（21），第一環體（21）通過兩個第一轉動銷（22）與位于第一環體（21）內的第二環體（23）連接，第二環體（23）通過兩個第二轉動銷（25）與板部（24）連接，行走螺母（13）與板部（24）固定連接；

第一轉動銷（22）與第二轉動銷（25）在圓周上相距90°。

5.根據權利要求1所述的一種步進式管道機器人，其特征是：電機固定安裝在第一體部（1），電機通過傳動機構與齒輪連接；

齒形桿固定安裝在第二體部（2），齒輪與齒形桿嚙合連接。

6.根據權利要求4或5所述的一種步進式管道機器人，其特征是：在第一體部（1）設有多個滑桿支座（9），在第二體部（2）設有多個滑桿（10），滑桿（10）與滑桿支座（9）滑動連接。

7.根據權利要求6所述的一種步進式管道機器人，其特征是：所述的滑桿支座（9）通過支撐轉軸（17）與第一體部（1）的殼體連接。

8.根據權利要求1所述的一種步進式管道機器人，其特征是：所述的支撐裝置中，在第一體部（1）和第二體部（2）的殼體外壁設有多個支撐四邊形機構（8），多個支撐四邊形機構（8）沿殼體外壁的圓周分布；

支撐電機（4）固定安裝，支撐電機（4）與支撐螺桿（5）固定連接，支撐螺母（6）與支撐螺桿（5）螺紋連接，支撐螺母（6）通過支撐連桿（7）與支撐四邊形機構（8）連接。

9.根據權利要求1所述的一種步進式管道機器人，其特征是：所述的支撐裝置中，在第一體部（1）和第二體部（2）的殼體外壁設有多個支撐四邊形機構（8），多個支撐四邊形機構（8）沿殼體外壁的圓周分布；

第一體部（1）和第二體部（2）的殼體內均固定安裝有第一電磁鐵（14）和第二電磁鐵（18）；

在第一電磁鐵（14）和第二電磁鐵（18）上設有通孔；

永磁塊（152）的兩端設有桿體（151），桿體（151）滑動的安裝在通孔內；

永磁塊（152）與支撐連桿（7）的一端鉸接，支撐連桿（7）的另一端與支撐四邊形機構（8）中的擺動桿鉸接。

10.根據權利要求1所述的一種步進式管道機器人，其特征是：第一體部（1）和第二體部（2）上的支撐四邊形機構（8）的傾斜方向相反，均向互相遠離的方向傾斜；

在支撐四邊形機構（8）與管道內壁接觸的位置設有摩擦層。