[實(shí)用新型]一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721156567.3
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN207172091U
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王振華
• 申請（專利權(quán)）人: 南京阿凡達(dá)機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海碩力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

人機(jī)交互模塊，用于接收用戶輸入的語音信息，并對接收的所述語音信息進(jìn)行解析，并將解析后的所述語音信息進(jìn)行分類處理；分類處理后的所述語音信息包括運(yùn)動命令信息、檢索命令信息、表情命令信息；

運(yùn)動控制模塊，用于根據(jù)所述人機(jī)交互模塊接收的所述運(yùn)動命令信息對機(jī)器人各關(guān)節(jié)的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，并生成驅(qū)動命令信息；

伺服控制模塊，用于根據(jù)所述運(yùn)動控制模塊生成的驅(qū)動命令信息，生成PWM控制信號，具體為根據(jù)PWM控制信號驅(qū)動機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的工作任務(wù)；

表情控制模塊，用于根據(jù)所述人機(jī)交互模塊接收的所述表情命令信息執(zhí)行不同的表情動作；

以及，

電源管理模塊，所述電源管理模塊分別給所述人機(jī)交互模塊、所述運(yùn)動控制模塊、所述伺服控制模塊，所述表情控制模塊供電；

所述人機(jī)交互模塊分別與所述電源管理模塊、所述運(yùn)動控制模塊、所述伺服控制模塊、所述表情控制模塊通過CAN總線通訊連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

在所述電源管理模塊中設(shè)置有充電管理芯片、電池、電壓轉(zhuǎn)換電路，以及電源保護(hù)電路；所述電池分別與所述充電管理芯片、所述電壓轉(zhuǎn)換電路，以及所述電源保護(hù)電路電連接；

所述電源保護(hù)電路用于對電池的充放電保護(hù)；

所述電壓轉(zhuǎn)換電路用于將所述電池釋放的電源進(jìn)行變壓轉(zhuǎn)換，并給所述人機(jī)交互模塊、所述運(yùn)動控制模塊、所述伺服控制模塊，所述表情控制模塊供電；

所述充電管理芯片用于檢測電池的充放電狀態(tài)，并監(jiān)測所述人機(jī)交互模塊、所述運(yùn)動控制模塊、所述伺服控制模塊，所述表情控制模塊的用電信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

所述電源管理模塊分別與所述人機(jī)交互模塊、所述運(yùn)動控制模塊、所述伺服控制模塊，所述表情控制模塊通過CAN總線通訊連接，用于獲取所述人機(jī)交互模塊、所述運(yùn)動控制模塊、所述伺服控制模塊，所述表情控制模塊中的用電信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

在所述人機(jī)交互模塊中設(shè)置有交互控制芯片、麥克風(fēng)陣列、攝像頭模組、聲光模塊、LCD顯示屏；

所述交互控制芯片分別與所述麥克風(fēng)陣列，所述攝像頭模組、所述聲光模塊、所述LCD顯示屏電連接；

所述攝像頭模組用于獲取圖像信息，并將獲取的圖像信息發(fā)送至所述交互控制芯片；

所述交互控制芯片將獲取的圖像信息進(jìn)行人臉識別、情感識別以及識別外部環(huán)境中障礙物；

所述麥克風(fēng)陣列用于接收所述語音信息，并將接收的所述語音信息發(fā)送至所述交互控制芯片中；

所述交互控制芯片具體的解析所述語音信息，并將所述語音信息進(jìn)行分類處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

在所述運(yùn)動控制模塊中設(shè)置有運(yùn)動控制芯片、姿態(tài)傳感器、紅外測距傳感器、超聲波測距傳感器、觸覺檢測傳感器、碰撞檢測傳感器；

所述運(yùn)動控制芯片分別與所述姿態(tài)傳感器、所述紅外測距傳感器、所述超聲波測距傳感器、所述觸覺檢測傳感器、所述碰撞檢測傳感器電連接；

所述運(yùn)動控制芯片用于接收所述姿態(tài)傳感器、所述紅外測距傳感器、所述超聲波測距傳感器、所述觸覺檢測傳感器以及所述碰撞檢測傳感器的感應(yīng)信息，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)避障和路徑動態(tài)規(guī)劃，并對機(jī)器人自身位姿進(jìn)行調(diào)整；

所述紅外測距傳感器包括至少3個，所述超聲波測距傳感器包括至少5個，所述觸覺檢測傳感器包括至少8個。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

所述伺服控制模塊與所述運(yùn)動控制模塊通過CAN總線通訊連接；

所述伺服控制模塊中設(shè)置有驅(qū)動芯片，電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動模塊，位置傳感器；

所述驅(qū)動芯片分別與所述電機(jī)、所述電機(jī)驅(qū)動模塊、所述位置傳感器電連接；

所述驅(qū)動芯片用于根據(jù)所述運(yùn)動控制模塊生成的驅(qū)動命令信息，生成PWM控制信號，并將所述PWM控制信號傳輸至所述電機(jī)驅(qū)動模塊；

所述電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動控制所述電機(jī)進(jìn)行工作；

所述位置傳感器用于檢測電機(jī)進(jìn)行工作時(shí)的位置狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：在所述表情控制模塊中設(shè)置有表情控制芯片、溫度傳感器、粉塵傳感器、以及面部信息顯示模塊；

所述表情控制芯片分別與所述溫度傳感器、所述粉塵傳感器、以及所述面部信息顯示模塊電連接。