[實用新型]一種液壓機器人的控制系統

有效

• 申請號: 201721155817.1
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN207402787U
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: 張傳勝;吳桐;秦宇飛;賈建民;吳文鏡;王斌;趙文燦
• 申請（專利權）人: 國機智能技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 楊立;王丹

本實用新型實施例涉及一種液壓機器人的控制系統。該系統包括：切換裝置、主手控制器、主手、從手控制器、從手，切換裝置與主手控制器連接，主手控制器與主手和從手控制器連接，從手控制器還與從手連接。通過本實施例提供的技術方案，一方面，避免了現有技術中從手重新啟動時，從手跟隨主手過程中，由于從手軌跡優化不當，會碰觸到高壓線等危險物或障礙物導致事故發生的技術弊端；另一方面，實現了制作安全且可靠的作業模式的液壓機器人的技術效果。

技術領域

本實用新型涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種液壓機器人的控制系統。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展和社會的不斷進步。其中，社會數字化、信息化的發展速度更為迅速。高壓帶電作業作為一種在高壓電氣設備不停電情況下進行檢修、測試的作業方法，是避免檢修停電，保證正常供電的有效措施。

在傳統技術中，在高壓帶電的環境下進行作業時，作業人員位于接地的桿塔或構架上，直接接觸高壓帶電體，或通過高壓作業工具間接與高壓帶電接觸，此時作業人員都處于高電壓、高空環境中，具有作業勞動量大，條件惡劣，作業危險性大等缺點。隨著機器人技術的發展，近二三十年內國內外出現使用機器人代替人來完成高壓帶電作業業務相關研究。

在現有技術中，通過光纖將高壓電場與人隔離，操作人員操控主手遙控機械臂夾持專用工具接觸線路完成各種高壓帶電作業。

在發明人實現本實用新型的技術方案時，發現至少存在以下問題：

1、作業人員仍需在高空環境中作業，依然存在一定的作業風險；

2、如果從手軌跡優化不當，從手會碰觸到高壓線，導致事故發生；

3、控制過程繁瑣，且無法保證精確度。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型實施例提供了一種液壓機器人的控制系統，所述系統包括：切換裝置、主手控制器、主手、從手控制器和從手，所述切換裝置與所述主手控制器連接，所述主手控制器與所述主手和所述從手控制器連接，所述從手控制器還與所述從手連接；其中，所述切換裝置根據所述主手控制器發送的切換信息確定工作模式的切換指令，并將所述切換指令發送至所述主手控制器，所述主手控制器將所述切換指令發送給從手控制器，所述主手控制器和所述從手控制器根據所述切換指令將所述主手和所述從手之間的工作模式進行切換。

通過本實施例提供的：切換裝置與主手控制器連接，主手控制器與主手和從手控制器連接，從手控制器還與從手連接的技術方案，不僅實現了主從工作模式的液壓機器人，更實現了調試模式與停止作業模式、主從工作模式、和從主工作模式之間工作模式切換的液壓機器人。通過本實施例提供的液壓機器人，一方面，避免了現有技術中從手重新啟動時，從手跟隨主手過程中，由于從手軌跡優化不當，會碰觸到高壓線等危險物或障礙物導致事故發生的技術弊端；另一方面，實現了高效且精準的對液壓機器人進行控制，以實現液壓機器人作業時的安全性和可靠性的技術效果。

進一步地，所述系統還包括：多個伺服閥組件，多個所述伺服閥組件分別與從手連各軸連接，且，一個從手軸對應一個所述伺服閥組件；

所述從手包括：多個從手編碼器，多個所述從手編碼器分別安裝在所述從手的各軸處，一個所述從手軸對應一個所述從手編碼器，其中，

每個所述從手編碼器與所述從手控制器連接，以將所述從手各軸的位置信息發送至所述從手控制器；

每個所述伺服閥組件與所述從手控制器連接，在主從工作模式時，每個所述伺服閥組件獲取其對應的從手軸的受力信息，以便所述從手控制器得到多個所述受力信息，所述從手控制器將多個所述受力信息發送至所述主手控制器，以便主手控制器將每個所述受力信息發送至對應的所述主手減速電機。