[實(shí)用新型]一種雙臂沖裁機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721155736.1
• 申請(qǐng)日: 2017-09-11
• 公開（公告）號(hào): CN207267271U
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許若清;向清寶;滕小忠;楊勝剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市思創(chuàng)自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B26F1/38
• 分類號(hào): B26F1/38;B26D7/06;B26D7/32
• 代理公司: 深圳市深聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44357
• 代理人: 黃立強(qiáng)

1.一種雙臂沖裁機(jī)械手，其特征在于，包括沖床機(jī)架，以及設(shè)置在沖床機(jī)架上的沖切機(jī)構(gòu)、升降臺(tái)機(jī)構(gòu)、裝料手臂機(jī)構(gòu)、卸料手臂機(jī)構(gòu)、收料盒，所述沖切機(jī)構(gòu)設(shè)置在沖床機(jī)架的工作臺(tái)面中間用于柔性線路板的裁切，所述升降臺(tái)機(jī)構(gòu)和所述收料盒分別設(shè)置于沖切機(jī)構(gòu)左右兩側(cè)，所述裝料手臂機(jī)構(gòu)設(shè)置于升降臺(tái)機(jī)構(gòu)的側(cè)面，用于將待裁切的柔性線路板從升降臺(tái)機(jī)構(gòu)傳送到?jīng)_切機(jī)構(gòu)上，所述卸料手臂機(jī)構(gòu)設(shè)置于收料盒的側(cè)面用于將沖切機(jī)構(gòu)裁減完成的柔性線路板傳送到收料盒內(nèi)；所述裝料手臂機(jī)構(gòu)包括裝料X軸安裝板、裝料Z軸橫梁板、裝料手爪橫梁和裝料手爪，所述X軸安裝板固定在沖床機(jī)架上，所述裝料Z軸橫梁板垂直設(shè)置，且裝料Z軸橫梁板的下端與X軸安裝板相連，裝料Z軸橫梁板的上端與裝料手爪橫梁相連，所述裝料手爪設(shè)置在裝料手爪橫梁上，使得裝料手爪通過裝料X軸安裝板、裝料Z軸橫梁板、裝料手爪橫梁可沿Z軸上下移動(dòng)和沿X軸左右移動(dòng)；所述卸料手臂機(jī)構(gòu)包括卸料X軸安裝板、卸料Z軸橫梁板、卸料手爪橫梁和卸料手爪，所述卸料X軸安裝板固定在沖床機(jī)架上，所述卸料Z軸橫梁板垂直設(shè)置，且卸料Z軸橫梁板的下端與卸料X軸安裝板相連，卸料Z軸橫梁板的上端與卸料手爪橫梁相連，所述卸料手爪設(shè)置在卸料手爪橫梁上，使得卸料手爪通過卸料X軸安裝板、卸料Z軸橫梁板、卸料手爪橫梁可沿Z軸上下移動(dòng)和沿X軸左右移動(dòng)。

2.按照權(quán)利要求1所述的雙臂沖裁機(jī)械手，其特征在于，所述升降臺(tái)機(jī)構(gòu)包括升降平臺(tái)固定板、升降平臺(tái)活動(dòng)板、產(chǎn)品放置板、直線軸承、升降電機(jī)和活動(dòng)軸，所述升降平臺(tái)活動(dòng)板、升降平臺(tái)固定板和產(chǎn)品放置板自下至上依次平行設(shè)置，所述直線軸承設(shè)置在升降平臺(tái)固定板上，所述活動(dòng)軸穿過直線軸承且兩端分別與升降平臺(tái)活動(dòng)板和產(chǎn)品放置板相連，所述升降電機(jī)固定在升降平臺(tái)活動(dòng)板上用于控制升降平臺(tái)活動(dòng)板的上下升降，從而使升降平臺(tái)活動(dòng)板通過活動(dòng)軸帶動(dòng)產(chǎn)品放置板上下升降。

3.按照權(quán)利要求2所述的雙臂沖裁機(jī)械手，其特征在于，所述升降平臺(tái)固定板上設(shè)有定位針座，以及連接在定位針座上的定位針，所述產(chǎn)品放置板上設(shè)有若干通孔，所述定位針穿過通孔用于對(duì)產(chǎn)品放置板上的柔性線路板進(jìn)行定位。

4.按照權(quán)利要求3所述的雙臂沖裁機(jī)械手，其特征在于，所述升降平臺(tái)固定板上還設(shè)有位置檢測(cè)感應(yīng)器，且位置檢測(cè)感應(yīng)器的檢測(cè)位置高于產(chǎn)品放置板的板面，用裝料手臂機(jī)構(gòu)對(duì)產(chǎn)品放置板上的待裁減柔性線路板進(jìn)行抓取時(shí)，對(duì)裝料手爪的位置進(jìn)行檢測(cè)。

5.按照權(quán)利要求4所述的雙臂沖裁機(jī)械手，其特征在于，所述升降平臺(tái)活動(dòng)板上還設(shè)有原點(diǎn)感應(yīng)器，用于控制升降平臺(tái)活動(dòng)板在移動(dòng)過程中返回設(shè)定的原點(diǎn)。

6.按照權(quán)利要求1所述的雙臂沖裁機(jī)械手，其特征在于，所述裝料手臂機(jī)構(gòu)包括裝料X軸滾珠絲杠、裝料X軸導(dǎo)軌、裝料X軸滑塊、裝料X軸伺服電機(jī)、裝料Z軸滾珠絲杠、裝料Z軸導(dǎo)軌、裝料Z軸滑塊和裝料Z軸伺服電機(jī)，所述裝料X軸滾珠絲杠和裝料X軸導(dǎo)軌均沿X軸方向設(shè)置在裝料X軸安裝板上，所述裝料X軸滑塊設(shè)置在裝料Z軸橫梁板的下端且分別與裝料X軸滾珠絲杠和裝料X軸導(dǎo)軌相連，所述裝料X軸伺服電機(jī)設(shè)置在裝料X軸安裝板上用于驅(qū)動(dòng)裝料X軸滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過裝料X軸滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)裝料Z軸橫梁板沿X軸方向左右移動(dòng)；所述裝料Z軸滾珠絲杠和裝料Z軸導(dǎo)軌均沿Z軸方向設(shè)置在裝料Z軸橫梁板的上端，所述裝料Z軸滑塊設(shè)置在裝料手爪橫梁的端部且分別與裝料Z軸滾珠絲杠和裝料Z軸導(dǎo)軌相連，所述裝料Z軸伺服電機(jī)設(shè)置在裝料Z軸橫梁板上用于驅(qū)動(dòng)裝料Z軸滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過裝料X軸滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)裝料手爪橫梁沿Y軸方向上下移動(dòng)。

7.按照權(quán)利要求1所述的雙臂沖裁機(jī)械手，其特征在于，所述卸料手臂機(jī)構(gòu)包括卸料X軸滾珠絲杠、卸料X軸導(dǎo)軌、卸料X軸滑塊、卸料X軸伺服電機(jī)、卸料Z軸滾珠絲杠、卸料Z軸導(dǎo)軌、卸料Z軸滑塊和卸料Z軸伺服電機(jī)，所述卸料X軸滾珠絲杠和卸料X軸導(dǎo)軌均沿X軸方向設(shè)置在卸料X軸安裝板上，所述卸料X軸滑塊設(shè)置在卸料Z軸橫梁板的下端且分別與卸料X軸滾珠絲杠和卸料X軸導(dǎo)軌相連，所述卸料X軸伺服電機(jī)設(shè)置在卸料X軸安裝板上用于驅(qū)動(dòng)卸料X軸滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過卸料X軸滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)卸料Z軸橫梁板沿X軸方向左右移動(dòng)；所述卸料Z軸滾珠絲杠和卸料Z軸導(dǎo)軌均沿Z軸方向設(shè)置在卸料Z軸橫梁板的上端，所述卸料Z軸滑塊設(shè)置在卸料手爪橫梁的端部且分別與卸料Z軸滾珠絲杠和卸料Z軸導(dǎo)軌相連，所述卸料Z軸伺服電機(jī)設(shè)置在卸料Z軸橫梁板上用于驅(qū)動(dòng)卸料Z軸滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過卸料X軸滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)卸料手爪橫梁沿Y軸方向上下移動(dòng)。

8.按照權(quán)利要求7所述的雙臂沖裁機(jī)械手，其特征在于，所述裝料手爪和卸料手爪上均設(shè)有用于抓取柔性線路板的吸盤。