[實用新型]一種機器人終端運動補償檢測裝置

有效

• 申請號: 201721145583.2
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN207172129U
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 邵根順
• 申請（專利權）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G01D21/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機器人控制裝置，確切地說是一種機器人終端運動補償檢測裝置。

背景技術

隨著機器人設備在日常生活和工作中，機器人在物流倉儲、商業服務、工業生產等領域中得到了越來越多的應用，但在機器人設備運行過程中發現，由于機器人設備間裝配工藝、設備運行能耗等原因，以及導致機器人末端執行機構運行時存在一定的執行誤差，從而嚴重影響了機器人設備運行的穩定性和可靠性，尤其是在一些高精度的加工行業中，這些偏差對設備及工件加工質量影響極大，而針對這一問題，當前主要是通過在機器人設備運行前，進行定位精度及誤差檢測實驗后，然后對機器人運行程序進行誤差補償后方可由機器人設備進行工作，這種作法雖然可以一定程度上滿足提高機器人運行精度的需要，但精度調整及誤差檢測作業工作繁瑣，效率低下，同時對在機器人設備運行活動過程中新產生的誤差缺乏有效的修復補償能力，因此導致當前的機器人在運行過程中不能及時有效的的根據誤差變化情況對機器人末端執行機構進行精確的補償低位，因此針對這一現象，迫切需要開發一種機器人運行避障設備，以滿足實際使用的需要。

實用新型內容

針對現有技術上存在的不足，本實用新型提供一種機器人終端運動補償檢測裝置，該實用新型結構簡單，使用靈活方便，通用性好，成本低廉，檢測精度高，可有效的對機器人末端設備運行的行程、偏移量進行高效且精確的檢測，從而及時有效的發現機器人運行中出現的偏移，并及時對偏移量進行修復，從而達到提高機器人運行及控制靈活性和準確性的目的。

為了實現上述目的，本實用新型是通過如下的技術方案來實現：

一種機器人終端運動補償檢測裝置，包括承載基座、導向滑軌、滑塊、透明防護罩、位移傳感器、壓力傳感器、測距裝置、測高裝置、測寬裝置、3D攝像頭及數據處理電路，導向滑軌安裝在機器人終端設備外表面并與機器人終端設備軸線平行分布，且承載基座通過滑塊與導向滑軌滑動連接，每個導向滑軌上均設一個承載基座，位移傳感器、壓力傳感器、測距裝置、測高裝置、測寬裝置、3D攝像頭均位于承載基座前端面，數據處理電路安裝在承載基座后端面，透明防護罩包覆在位移傳感器、壓力傳感器、測距裝置、測高裝置、測寬裝置、3D攝像頭及數據處理電路外，并與承載基座相互連接，且承載基座與透明防護罩共同構成密閉的腔體結構。

進一步的，所述的導向滑軌為兩條或兩條以上時，則各導向滑軌均環繞承載基座軸線均布。

進一步的，所述的位移傳感器至少兩個，兩個位移傳感器檢測軸線相互垂直分布，且其中一個位移傳感器檢測軸線與導向滑軌軸線平行分布。

進一步的，所述的測距裝置、測高裝置、測寬裝置、3D攝像頭軸線均與導向滑軌軸線平行分布。

進一步的，所述的數據處理電路為基于DSP芯片的控制電路。

進一步的，所述的數據處理電路中另設無線數據通訊裝置和I/O通訊端口裝置。

進一步的，所述的透明防護罩為橢球形結構。

本實用新型結構簡單，使用靈活方便，通用性好，成本低廉，檢測精度高，可有效的對機器人末端設備運行的行程、偏移量進行高效且精確的檢測，從而及時有效的發現機器人運行中出現的偏移，并及時對偏移量進行修復，從而達到提高機器人運行及控制靈活性和準確性的目的。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式來詳細說明本實用新型。

圖1為本實用新型俯視結構示意圖。

具體實施方式

為使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體實施方式，進一步闡述本實用新型。

如圖1所述的一種機器人終端運動補償檢測裝置，包括承載基座1、導向滑軌2、滑塊3、透明防護罩4、位移傳感器5、壓力傳感器6、測距裝置7、測高裝置8、測寬裝置9、3D攝像頭10及數據處理電路11，導向滑軌2安裝在機器人終端設備12外表面并與機器人終端設備12軸線平行分布，且承載基座1通過滑塊3與導向滑軌2滑動連接，每個導向滑軌2上均設一個承載基座1，位移傳感器5、壓力傳感器6、測距裝置7、測高裝置8、測寬裝置9、3D攝像頭10均位于承載基座1前端面，數據處理電路11安裝在承載基座1后端面，透明防護罩4包覆在位移傳感器5、壓力傳感器6、測距裝置7、測高裝置8、測寬裝置9、3D攝像頭10及數據處理電路11外，并與承載基座1相互連接，且承載基座1與透明防護罩4共同構成密閉的腔體結構。