[實用新型]傳動裝置及機器人

有效

• 申請號: 201721144342.6
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN207223967U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 魏瀛;朱紫嫣
• 申請（專利權）人: 克諾有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00;B25J19/00;F16H1/20;F16H57/023
• 代理公司: 深圳青年人專利商標代理有限公司44350
• 代理人: 傅俏梅

技術領域

本實用新型屬于機械傳動技術領域，尤其涉及應用于機器人機械傳動領域，具體涉及傳動裝置及具有該傳動裝置的機器人。

背景技術

工業機器人發展特點是高速、精確、機身機構緊湊、傳遞功率大、多自由度和提高剛性。目前應用于機器人領域的傳動裝置主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。現有的RV型擺線減速器多為工業級減速器，輸出性能雖好，但尺寸大重量大，主要運用于大型工程設備或工業機器人，不適用于小型輕量化機器人；擺線針減速器多為單極，減速比小，不適合微型化設計。而基于嚙合齒輪傳遞動力的傳動裝置，輸出轉矩小，減速比有限，適用范圍窄。

因此，有必要對上述結構進行改進。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術的不足，首先提供了一種傳動裝置，可在較小的空間結構尺寸下，獲得較大的減速比，以滿足小型、輕量化機器人需求。

本實用新型提供的傳動裝置，包括可與動力輸入機構偏心連接的輸入軸，所述輸入軸上設置有一級擺線盤和二級擺線盤，在所述輸入軸的帶動下同時做偏心轉動；所述一級擺線盤在偏心轉動過程中與具有外擺線輪廓的傳動件配合，所述二級擺線盤在偏心轉動過程中與具有外擺線輪廓的輸出盤配合，所述輸出盤在與所述二級擺線盤配合轉動的同時相對所述傳動件轉動，以實現動力的減速輸出。

作為本實用新型的一種可選的結構，所述輸入軸和所述輸出盤為中空結構。

作為本實用新型的一種可選的結構，所述一級擺線盤齒數為n₁，所述二級擺線盤齒數為n₂，則所述輸出盤輸出的減速比i為：

i＝[n₁×(n₂+1)]/(n₁-n₂)；

其中，n₁為6-70齒，n₂為5-69齒，減速比i為36-4900。

作為本實用新型的一種可選的結構，還包括開設有偏心孔的安裝部件，所述動力輸入機構包括設置在所述安裝部件上的動力元件、通過所述偏心孔與動力元件連接且由所述動力元件帶動轉動的主動件以及設置于所述輸入軸上的從動件，所述從動件與所述主動件配合，以帶動所述輸入軸轉動。。

作為本實用新型的一種可選的結構，所述從動件與所述主動件之間的減速比為i₁,所述一級擺線盤齒數為n₁，所述二級擺線盤齒數為n₂，則所述輸出盤輸出的減速比i為：

i＝i₁×[n₁×(n₂+1)]/(n₁-n₂)；

其中，i₁為2-8級，n₁為6-70齒，n₂為5-69齒，減速比i為72-39200。作為本實用新型的一種可選的結構，所述傳動件開設有空腔，所述一級擺線盤和所述二級擺線盤置于所述傳動件的空腔內，并通過設置在所述傳動件空腔內的所述輸入軸以及對應固定在所述輸入軸上的所述一級擺線盤軸承和所述二級擺線盤軸承配合擺動；所述輸出盤一端置于所述傳動件開設的空腔內，另一端通過與端蓋的配合定位；所述傳動件的一端與所述端蓋連接，所述傳動件的另一端與支承件連接，所述支承件與所述動力輸入機構連接，且通過軸承連接所述輸入軸。

作為本實用新型的一種可選的結構，所述傳動件為中空的殼體結構，其與所述一級擺線盤配合的部分加工有可與該一級擺線盤周邊齒形匹配外擺線輪廓，另一部分具有可容納所述二級擺線盤和所述輸出盤配合的置放位；所述輸出盤一端加工有可與所述二級擺線盤周邊齒形匹配外擺線輪廓，該端置于所述傳動件的空腔內，另一端穿越所述端蓋向外延伸。

作為本實用新型的一種可選的結構，于所述端蓋之外側，還設置有壓蓋，與所述端蓋固接。

本實用新型還提供了機器人，包括驅動機構和執行機構，其中所述的驅動機構包含上述所述的傳動裝置。