[實(shí)用新型]一種自適應(yīng)工件外形及表面形貌的仿形機(jī)械爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721140312.8
• 申請(qǐng)日: 2017-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN207359101U
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳瑋崢;劉嚴(yán);孫卓;陳偉軒;曲逸;馬瀾;朱佳琳;陳菲;許彬彬;邴鑫;劉桂禧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B65G47/90
• 代理公司: 長(zhǎng)春吉大專利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 朱世林;張晶

1.一種自適應(yīng)工件外形及表面形貌的仿形機(jī)械爪，其特征在于：包括磁力吸附裝置、動(dòng)力裝置、機(jī)械調(diào)整裝置和夾緊裝置；

所述動(dòng)力裝置包括伺服電機(jī)(6)、固定在伺服電機(jī)(6)上的固定架(8)、齒輪A(5)、與齒輪A(5)嚙合的齒輪B(9)、六棱柔性軸(10)和套筒(7)；六棱柔性軸(10)穿過套筒(7)，套筒(7)依次穿過固定架(8)、齒輪B(9)，套筒(7)與齒輪B(9)固定連接；伺服電機(jī)(6)動(dòng)力輸出軸與齒輪A(5)固定連接；套筒(7)與固定架(8)通過軸承連接；

所述機(jī)械調(diào)整裝置包括升降塊下座(19)、安裝在升降塊下座(19)上的升降塊(4)、升降齒輪(15)、與升降齒輪(15)嚙合的齒條(16)和升降系統(tǒng)控制開關(guān)(3)；所述的升降系統(tǒng)控制開關(guān)(3)和升降齒輪(15)固定連接；所述齒條(16)和升降塊(4)固定連接；

所述升降塊下座(19)固定在磁力吸附裝置上；

所述夾緊裝置包括絲杠(11)、與絲杠傳動(dòng)配合的螺母(17)、夾緊箱(12)和夾爪(14)；螺母(17)固定在夾緊箱(12)上；夾爪(14)插入夾緊箱(12)，由鎖緊螺母(13)進(jìn)行鎖緊；

所述夾緊箱(12)能夠在升降塊(4)上水平移動(dòng)；所述絲杠(11)與六棱柔性軸(10)固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)工件外形及表面形貌的仿形機(jī)械爪，其特征在于：

所述磁力吸附裝置包括圓形鐵盤(18)和磁力吸座(1)；所述的圓形鐵盤(18)和磁力吸座(1)之間采用磁性吸附原理，磁力吸座(1)通過磁力吸座控制開關(guān)(2)控制磁力吸座(1)的磁力；

所述升降塊下座(19)和磁力吸座(1)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)工件外形及表面形貌的仿形機(jī)械爪，其特征在于：

所述動(dòng)力裝置、機(jī)械調(diào)整裝置和夾緊裝置設(shè)有四套，所述磁力吸附裝置中的磁力吸座設(shè)有四個(gè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)工件外形及表面形貌的仿形機(jī)械爪，其特征在于：

所述的夾爪(14)能夠自由更換，且具有多種不同粗糙度的夾持面。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)工件外形及表面形貌的仿形機(jī)械爪，其特征在于：

所述夾緊箱(12)與升降塊(4)之間采用梯形連接。