[實用新型]一種足球機器人

有效

• 申請號: 201721137738.8
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN207345971U
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 王霄飛;高聯學;于皓;姜敏;劉曉洋;王鵬;茍智勇;李寧
• 申請（專利權）人: 濱州學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

1.一種足球機器人，包括感應系統、控制系統和行走機構，所述感應系統采集信號并傳送給所述控制系統，所述控制系統發送控制信號控制所述行走機構，其特征在于，所述行走機構為膝部及其以下部位，所述行走機構包括：第一撞擊平臺、第三撞擊平臺和驅動所述機器人重心傾斜裝置，所述第三撞擊平臺面積大于所述第一撞擊平臺面積且位于所述第一撞擊平臺的上方；所述重心傾斜裝置還包括蝸桿、蝸輪、驅動組件，所述蝸桿包括第一蝸桿、第二蝸桿、第三蝸桿；所述蝸輪包括第一蝸輪和第二蝸輪；所述驅動組件包括上部驅動組件、中部驅動組件和下部驅動組件；圓角方形的所述第一撞擊平臺和所述第三撞擊平臺在每個方向上都安裝有所述感應系統，所述控制系統根據所述感應系統的壓力方向驅動機器人運動。

2.根據權利要求1所述的足球機器人，還包括，所述第一撞擊平臺上面安裝有第一對上支撐臂，第一對上支撐臂安裝有第一蝸輪軸，所述第一蝸輪軸上固定安裝有第一蝸輪和支撐第二工作平臺的第一對下支撐臂；所述第一對支撐臂之間安裝有T字形狀的第一支撐架，所述第一支撐架上安裝有下部蝸桿和驅動所述第一蝸桿的下部驅動組件。

3.根據權利要求2所述的足球機器人，還包括，所述第二工作平臺上安裝有第二對上支撐臂，第二對上支撐臂安裝有第二蝸輪軸，所述第二蝸輪軸上固定安裝有第二蝸輪和支撐第一工作平臺的第二對下支撐臂；所述第二對下支撐臂之間安裝有T字形狀的第二支撐架，所述第二支撐架上安裝有中部蝸桿和驅動所述中部蝸桿的中部驅動組件。

4.根據權利要求3所述的足球機器人，還包括，所述第一工作平臺上的軸承支架連接所述第三撞擊平臺，所述軸承支架上的上部驅動組件驅動所述上部蝸桿通過行星錐齒輪驅動所述第二蝸輪；柔性外殼連接在所述第一撞擊平臺和所述第三撞擊平臺之間，包裹所述重心傾斜裝置。

5.根據權利要求4所述的足球機器人，還包括，所述第一撞擊平臺下安裝有多電機同步控制的腳部部件，所述腳部部件中的每個電機都帶有一個控制電路，該控制電路包括控制電源時序的脈沖電源控制電路、調節電機運行的開關控制電路、保證電機穩定驅動的晶振電路、帶有集電極開路高壓輸出六項緩沖器的電機時序控制電路；其中所述電機時序控制電路分別連接限流電阻。

6.根據權利要求5所述的足球機器人，還包括，由兩個電容和一個電感器構成的所述晶振電路連接時鐘電路引腳，所述兩個電容并聯連接后接地；所述脈沖電源控制電路與芯片控制引腳之間連接電連接上拉電阻。