[實用新型]一種自主式標線機器人系統

有效

• 申請號: 201721124206.0
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN207281589U
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 張憲文;桂仲成;賀驥;王云飛;劉斐;楊輝;馬云峰
• 申請（專利權）人: 上海圭目機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E01C23/22
• 代理公司: 北京聯創佳為專利事務所(普通合伙)11362
• 代理人: 劉美蓮,郭防

技術領域

本實用新型涉及一種自主式標線機器人系統，屬于標線技術領域。

背景技術

機場、高速公路上，需要劃分各種指示線來規范交通秩序，比如飛機場中的降落指示線，高速公路上的車道劃分線等。以往這些指示線都是通過人工劃的，基本上每3到6個月就需要維護一次，人工成本較高。

申請號為201611197097.5的專利申請公開了一種道路交通標線自動劃線車，通過利用人機交互單元、工控機、車體定位單元、步進電機、執行機構及線寬調節單元，實現了劃線車自動劃線功能，達到了節省人力的目的。但是該劃線車還存在以下缺陷：1.導航定位功能比較簡單，僅僅用GPS無法做到精準定位；2.步進電機屬于開環調速，速度控制不夠精準； 3.未說明虛線、彎曲線路如何進行標線；4.無法實現熱熔標線、雙組份標線等多種自主式標線的使用工況。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提供一種自主式標線機器人系統，它可以有效解決現有技術中存在的問題，尤其是導航定位功能比較簡單，僅僅用GPS無法做到精準定位的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下的技術方案：一種自主式標線機器人系統，包括：移動底盤、智能控制系統和標線系統，所述的智能控制系統設于移動底盤上，標線系統與移動底盤連接；所述的移動底盤包括動力系統、控制系統和電池模塊；所述的智能控制系統包括標線定位模塊、核心控制模塊，所述的核心控制模塊分別與標線定位模塊、控制系統連接，控制系統分別與動力系統和電池模塊連接；所述的標線定位模塊包括差分GPS系統，所述的差分GPS系統與核心控制模塊連接。

優選的，所述的標線定位模塊還包括：里程計和慣導，所述的里程計和慣導分別與核心控制模塊連接，從而可以輸出更為精確的機器人本體的位置直角坐標數據和姿態角數據。

優選的，所述的移動底盤采用基于麥克納姆輪的全方位移動底盤，使用該種底盤，移動速度不大于5km/h，爬坡能力可以實現5°，可以全方位移動，靈活、平穩。

前述的自主式標線機器人系統中，所述的動力系統采用帶編碼器的永磁同步電機，實現位置和速度的閉環精確控制。

優選的，所述的標線系統包括：A控制模塊、A繼電器、加熱裝置和A電磁閥，所述的A繼電器分別與A控制模塊、加熱裝置和A電磁閥連接，A電磁閥與噴涂回路的噴頭連接，A控制模塊與核心控制模塊連接。從而可以實現熱熔噴涂標線。

或者優選的，所述的標線系統包括：B控制模塊、B繼電器、B電磁閥、C電磁閥和隔膜泵，所述的B繼電器分別與B控制模塊、B電磁閥、C電磁閥和隔膜泵連接，所述的B 電磁閥和C電磁閥與兩個噴涂回路的噴頭一一對應連接，B控制模塊與核心控制模塊連接。從而可以實現雙組份噴涂標線。

優選的，所述的智能控制系統還包括環境監控模塊和避障模塊，所述的環境監控模塊和避障模塊分別與核心控制模塊連接，從而實現標線機器人系統在行進過程中進行自動避障，進一步提高了標線效率。

前述的自主式標線機器人系統中，所述的智能控制系統還包括無線通訊模塊和遠程遙控裝置，所述的無線通訊模塊分別與遠程遙控裝置、環境監控模塊和核心控制模塊連接，從而可以進行遠程的數傳和圖傳通信，方便操作人員實時觀察標線機器人系統的工作狀態、檢測數據等，也可以實現遠程控制標線機器人系統。

前述的自主式標線機器人系統中，所述的標線系統包括C控制模塊、噴涂機構和支撐機構，所述的C控制模塊和支撐機構設于移動底盤上，噴涂機構設于移動底盤的一側；C控制模塊分別與噴涂機構和核心控制模塊連接。

本實用新型中，所述的噴涂機構包括C繼電器、壓力泵和D電磁閥，所述的C繼電器分別與C控制模塊、壓力泵和D電磁閥連接，D電磁閥與噴涂回路的噴頭連接。從而可以實現常溫標線。

優選的，所述的支撐機構采用三輪支撐型支撐機構，其中后面的兩個輪子是定向輪，前面的一個輪子是萬向輪，從而使得支撐結構更加穩定，而且轉向輪位于前面方便整個機構轉彎，支撐機構運轉靈活。

優選的，所述的遠程遙控裝置采用背負式手提箱遙控器，從而可以降低系統成本，而且該背負式手提箱遙控器體積小，重量輕，便于攜帶，適合復雜地形的野外作業。