[實(shí)用新型]一種六軸機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721119649.0
• 申請(qǐng)日: 2017-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN207480591U
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周健華;羅懷軍;鄧偉寧;吳厚科
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州泰行智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J9/00;B25J17/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

1.一種六軸機(jī)器人，其特征在于，包括：底座、執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及依次傳動(dòng)連接的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)，所述第一關(guān)節(jié)包括樞接于所述底座上的第一殼體以及驅(qū)動(dòng)連接的第一伺服電機(jī)和第一諧波減速機(jī)，所述底座與所述第一殼體之間形成供所述第一伺服電機(jī)與所述第一諧波減速機(jī)安裝的第一安裝位；所述第二關(guān)節(jié)包括具有第一主動(dòng)臂和第一從動(dòng)臂的第二殼體以及驅(qū)動(dòng)連接的第二伺服電機(jī)和第二諧波減速機(jī)，所述第一殼體的另一端被配置為第一中通軸承座，所述第一主動(dòng)臂的一端與所述第一從動(dòng)臂的一端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接于所述第一中通軸承座的兩側(cè)，所述第一主動(dòng)臂與所述第一中通軸承座之間形成供所述第二伺服電機(jī)和第二諧波減速機(jī)安裝的第二安裝位；所述第三關(guān)節(jié)包括第三殼體以及驅(qū)動(dòng)連接的第三伺服電機(jī)和第三諧波減速機(jī)，所述第三殼體的一端被配置為第二中通軸承座，且分別與所述第一主動(dòng)臂的另一端、所述第一從動(dòng)臂的另一端鉸接，所述第一主動(dòng)臂與所述第二中通軸承座之間形成供所述第三伺服電機(jī)與所述第三諧波減速機(jī)安裝的第三安裝位；所述第四關(guān)節(jié)包括第四殼體以及驅(qū)動(dòng)連接的第四伺服電機(jī)和第四諧波減速機(jī)，所述第四殼體的一端與所述第三殼體的另一端樞接配合，且兩者之間形成供所述第四伺服電機(jī)和所述第四諧波減速機(jī)安裝的第四安裝位；所述第五關(guān)節(jié)包括第五殼體以及驅(qū)動(dòng)連接的第五伺服電機(jī)和第五諧波減速機(jī)，所述第五殼體的一端被配置為第三中通軸承座，所述第四殼體的另一端設(shè)有鉸接于所述第三中通軸承座兩側(cè)的第二主動(dòng)臂和第二從動(dòng)臂，所述第二主動(dòng)臂與所述第三中通軸承座之間形成供所述第五伺服電機(jī)和第五諧波減速機(jī)安裝的第五安裝位；所述第六關(guān)節(jié)包括樞接于所述第五殼體另一端的第六殼體以及驅(qū)動(dòng)連接的第六伺服電機(jī)和第六諧波減速機(jī)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接于所述第六殼體的另一端，且兩者之間形成供所述第六伺服電機(jī)和所述第六諧波減速機(jī)安裝的第六安裝位。

2.如權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人，其特征在于，所述六軸機(jī)器人還包括設(shè)于所述底座上的降溫裝置。

3.如權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人，其特征在于，所述六軸機(jī)器人還包括設(shè)于所述底座上的第一零點(diǎn)對(duì)位銷釘孔、所述第一殼體上的第二零點(diǎn)對(duì)位銷釘孔、所述第二殼體上的第三零點(diǎn)對(duì)位銷釘孔、所述第三殼體上的第四零點(diǎn)對(duì)位銷釘孔、所述第四殼體上的第五零點(diǎn)對(duì)位銷釘孔以及所述第五殼體上的第六零點(diǎn)對(duì)位銷釘孔。

4.如權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人，其特征在于，所述底座的內(nèi)腔還設(shè)有用于固定所述第一伺服電機(jī)與所述第一諧波減速機(jī)的鋼輪的第一固定法蘭，所述第一主動(dòng)臂的兩端分別設(shè)有用于固定所述第二伺服電機(jī)與所述第二諧波減速機(jī)的鋼輪的第二固定法蘭以及用于固定所述第三伺服電機(jī)與所述第三諧波減速機(jī)的鋼輪的第三固定法蘭，所述第三殼體上設(shè)有用于固定所述第四伺服電機(jī)與所述第四諧波減速機(jī)的鋼輪的第四固定法蘭，所述第二主動(dòng)臂上設(shè)有用于固定所述第五伺服電機(jī)與所述第五諧波減速機(jī)的鋼輪的第五固定法蘭，所述第五殼體上設(shè)有用于固定所述第六伺服電機(jī)與所述第六諧波減速機(jī)的鋼輪的第六固定法蘭。

5.如權(quán)利要求4所述的六軸機(jī)器人，其特征在于，所述底座的內(nèi)腔設(shè)有用于固定所述第一諧波減速機(jī)的柔輪的第一輸出法蘭，所述第一中通軸承座與所述第一主動(dòng)臂相對(duì)的一側(cè)設(shè)有用于固定所述第二諧波減速機(jī)的柔輪的第二輸出法蘭，所述第二中通軸承座與所述第一主動(dòng)臂相對(duì)的一側(cè)設(shè)有用于固定所述第三諧波減速機(jī)的柔輪的第三輸出法蘭，所述第四殼體與所述第三殼體樞接的一端被配置為基部，所述第二主動(dòng)臂與所述第二從動(dòng)臂固定于所述基部上，所述基部上設(shè)有用于固定所述第四諧波減速機(jī)的柔輪的第四輸出法蘭，所述第三中通軸承座與所述第二主動(dòng)臂相對(duì)的一側(cè)設(shè)有用于固定所述第五諧波減速機(jī)的柔輪的第五輸出法蘭，所述第六殼體與所述第五殼體相對(duì)的一側(cè)設(shè)有用于固定所述第六諧波減速機(jī)的柔輪的第六輸出法蘭。

6.如權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人，其特征在于，所述底座采用灰鑄鐵制作而成，所述第一殼體、所述第三殼體、所述第五殼體均采用鋁合金制作而成。